Publication detail

Adaptive control of omni-directional support frame

SOUKUP, K.

Czech title

Využití adaptivních algoritmů při řízení mobilního robota

English title

Adaptive control of omni-directional support frame

Type

conference paper

Language

en

Original abstract

This paper deals with possible trajectory improvement for omni-directional robots which has been developed by the Department of automation at the Faculty of Mechanical Engineering of the University of Technology in Brno. During the robot's motion, the impact of inertia, friction and other influences cause inaccurateness which we try to eliminate using various methods. Adaptive control could be one of the solutions possible.

Czech abstract

Pro řízení všesměrového mobilního robota je možno kromě klasických metod použít i mnoho moderních a v současné době prosazovaných metod, například gentické algoritmy, fuzzy systémy, evoluční strategie atd. Při požadavku na rychlou a přesnou změnu pohybu se snažíme eliminovat odpory (a jiné nepřesnosti) způsobené podvozkem robota. Důležitým faktorem však může být i změna povrchu, po kterém se robot pohybuje. Zatímco parametry podvozku jsou stálé, povrch může být různý. V tomto článku se snažím naznačit možné řešení tohoto problému pomocí adaptivního řízení.

English abstract

This paper deals with possible trajectory improvement for omni-directional robots which has been developed by the Department of automation at the Faculty of Mechanical Engineering of the University of Technology in Brno. During the robot's motion, the impact of inertia, friction and other influences cause inaccurateness which we try to eliminate using various methods. Adaptive control could be one of the solutions possible.

Keywords in Czech

Adaptivní řízení, podvozek mobilního robota, všesměrové kolo, odvalovací kružnice

Keywords in English

Adaptive control, omni-directional wheel, support frame, envelope curve

RIV year

2003

Released

16.06.2003

Publisher

Technical University Sofia, Branch Plovdiv

Location

Plovdiv

ISBN

954-8779-44-7

Book

Advanced Control Theory and Applications

Edition number

1

Pages count

4

BIBTEX


@inproceedings{BUT9105,
  author="Karel {Soukup},
  title="Adaptive control of omni-directional support frame",
  booktitle="Advanced Control Theory and Applications",
  year="2003",
  month="June",
  publisher="Technical University Sofia, Branch Plovdiv",
  address="Plovdiv",
  isbn="954-8779-44-7"
}