Publication detail
Adaptive control of omni-directional support frame
SOUKUP, K.
Czech title
Využití adaptivních algoritmů při řízení mobilního robota
English title
Adaptive control of omni-directional support frame
Type
conference paper
Language
en
Original abstract
This paper deals with possible trajectory improvement for omni-directional robots which has been developed by the Department of automation at the Faculty of Mechanical Engineering of the University of Technology in Brno. During the robot's motion, the impact of inertia, friction and other influences cause inaccurateness which we try to eliminate using various methods. Adaptive control could be one of the solutions possible.
Czech abstract
Pro řízení všesměrového mobilního robota je možno kromě klasických metod použít i mnoho moderních a v současné době prosazovaných metod, například gentické algoritmy, fuzzy systémy, evoluční strategie atd. Při požadavku na rychlou a přesnou změnu pohybu se snažíme eliminovat odpory (a jiné nepřesnosti) způsobené podvozkem robota. Důležitým faktorem však může být i změna povrchu, po kterém se robot pohybuje. Zatímco parametry podvozku jsou stálé, povrch může být různý. V tomto článku se snažím naznačit možné řešení tohoto problému pomocí adaptivního řízení.
English abstract
This paper deals with possible trajectory improvement for omni-directional robots which has been developed by the Department of automation at the Faculty of Mechanical Engineering of the University of Technology in Brno. During the robot's motion, the impact of inertia, friction and other influences cause inaccurateness which we try to eliminate using various methods. Adaptive control could be one of the solutions possible.
Keywords in Czech
Adaptivní řízení, podvozek mobilního robota, všesměrové kolo, odvalovací kružnice
Keywords in English
Adaptive control, omni-directional wheel, support frame, envelope curve
RIV year
2003
Released
16.06.2003
Publisher
Technical University Sofia, Branch Plovdiv
Location
Plovdiv
ISBN
954-8779-44-7
Book
Advanced Control Theory and Applications
Edition number
1
Pages count
4
BIBTEX
@inproceedings{BUT9105,
author="Karel {Soukup},
title="Adaptive control of omni-directional support frame",
booktitle="Advanced Control Theory and Applications",
year="2003",
month="June",
publisher="Technical University Sofia, Branch Plovdiv",
address="Plovdiv",
isbn="954-8779-44-7"
}