Využití adaptivních algoritmů při řízení mobilního robota

Adaptive control of omni-directional support frame

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

en

This paper deals with possible trajectory improvement for omni-directional robots which has been developed by the Department of automation at the Faculty of Mechanical Engineering of the University of Technology in Brno. During the robot's motion, the impact of inertia, friction and other influences cause inaccurateness which we try to eliminate using various methods. Adaptive control could be one of the solutions possible.

Pro řízení všesměrového mobilního robota je možno kromě klasických metod použít i mnoho moderních a v současné době prosazovaných metod, například gentické algoritmy, fuzzy systémy, evoluční strategie atd. Při požadavku na rychlou a přesnou změnu pohybu se snažíme eliminovat odpory (a jiné nepřesnosti) způsobené podvozkem robota. Důležitým faktorem však může být i změna povrchu, po kterém se robot pohybuje. Zatímco parametry podvozku jsou stálé, povrch může být různý. V tomto článku se snažím naznačit možné řešení tohoto problému pomocí adaptivního řízení.

This paper deals with possible trajectory improvement for omni-directional robots which has been developed by the Department of automation at the Faculty of Mechanical Engineering of the University of Technology in Brno. During the robot's motion, the impact of inertia, friction and other influences cause inaccurateness which we try to eliminate using various methods. Adaptive control could be one of the solutions possible.

Adaptivní řízení, podvozek mobilního robota, všesměrové kolo, odvalovací kružnice

Adaptive control, omni-directional wheel, support frame, envelope curve

2003

16.06.2003

Technical University Sofia, Branch Plovdiv

Plovdiv

954-8779-44-7

Advanced Control Theory and Applications

1

4