Publication detail
RRTs Review and Statistical Analysis
ABBADI, A. MATOUŠEK, R.
Czech title
RRT: rešerše a statistická analýza
English title
RRTs Review and Statistical Analysis
Type
journal article - other
Language
en
Original abstract
Path planning is one of the important issues in robotics area. There are many ideas to deal with this issue one of them is RRT (Rapidly Exploring Random Tree). This method is not optimal but it reduces the time needed for obtaining solutions. This algorithm is based on portability, the result of this algorithm is a tortuous path which has a lot of useless points. In this paper we introduce some variants of RRTs and a method for reduce a degree of tortuous, making the path shorter and omitting useless points. Also because of RRTs randomizes we make some statistical test on many variations of RRT, to make decisions about the best variations.
Czech abstract
Plánování cest je jedna z klíčových oblastí zájmu mobilní robotiky. Existuje mnoho způsobů řešení tohoto problému a jedním z nich je RRT algoritmus (algoritmus rychle rostoucích náhodných stromů).Metoda není z principu nalezené délky trasy optimální, poskytuje však uspokojivé výsledky a je výpočetně vhodná pro real time aplikace. Tento příspěvek prezentuje známé varianty RRT algoritmů a uvádí možnou suboptimalizaci výsledků jako původní přístup. Závěry o efektivitě RRT algoritmů vzhledem k jejich variante a složitosti prostředí jsou uvedeny na základě komplexní statistiky.
English abstract
Path planning is one of the important issues in robotics area. There are many ideas to deal with this issue one of them is RRT (Rapidly Exploring Random Tree). This method is not optimal but it reduces the time needed for obtaining solutions. This algorithm is based on portability, the result of this algorithm is a tortuous path which has a lot of useless points. In this paper we introduce some variants of RRTs and a method for reduce a degree of tortuous, making the path shorter and omitting useless points. Also because of RRTs randomizes we make some statistical test on many variations of RRT, to make decisions about the best variations.
Keywords in Czech
RRT, Rychle rostoucí náhodné stromy, plánování cest, optimalizace cesty.
Keywords in English
RRT, Rapidly Exploring Random Tree, Path Planning, Path optimizing, RRT Statistic.
RIV year
2012
Released
17.02.2012
Publisher
NAUN
Location
Spojené státy americké
ISSN
1998-0159
Volume
6
Number
1
Pages from–to
1–8
Pages count
8
BIBTEX
@article{BUT89679,
author="Ahmad {Abbadi} and Radomil {Matoušek},
title="RRTs Review and Statistical Analysis",
year="2012",
volume="6",
number="1",
month="February",
pages="1--8",
publisher="NAUN",
address="Spojené státy americké",
issn="1998-0159"
}