Publication detail

RRTs Review and Statistical Analysis

ABBADI, A. MATOUŠEK, R.

Czech title

RRT: rešerše a statistická analýza

English title

RRTs Review and Statistical Analysis

Type

journal article - other

Language

en

Original abstract

Path planning is one of the important issues in robotics area. There are many ideas to deal with this issue one of them is RRT (Rapidly Exploring Random Tree). This method is not optimal but it reduces the time needed for obtaining solutions. This algorithm is based on portability, the result of this algorithm is a tortuous path which has a lot of useless points. In this paper we introduce some variants of RRTs and a method for reduce a degree of tortuous, making the path shorter and omitting useless points. Also because of RRTs randomizes we make some statistical test on many variations of RRT, to make decisions about the best variations.

Czech abstract

Plánování cest je jedna z klíčových oblastí zájmu mobilní robotiky. Existuje mnoho způsobů řešení tohoto problému a jedním z nich je RRT algoritmus (algoritmus rychle rostoucích náhodných stromů).Metoda není z principu nalezené délky trasy optimální, poskytuje však uspokojivé výsledky a je výpočetně vhodná pro real time aplikace. Tento příspěvek prezentuje známé varianty RRT algoritmů a uvádí možnou suboptimalizaci výsledků jako původní přístup. Závěry o efektivitě RRT algoritmů vzhledem k jejich variante a složitosti prostředí jsou uvedeny na základě komplexní statistiky.

English abstract

Path planning is one of the important issues in robotics area. There are many ideas to deal with this issue one of them is RRT (Rapidly Exploring Random Tree). This method is not optimal but it reduces the time needed for obtaining solutions. This algorithm is based on portability, the result of this algorithm is a tortuous path which has a lot of useless points. In this paper we introduce some variants of RRTs and a method for reduce a degree of tortuous, making the path shorter and omitting useless points. Also because of RRTs randomizes we make some statistical test on many variations of RRT, to make decisions about the best variations.

Keywords in Czech

RRT, Rychle rostoucí náhodné stromy, plánování cest, optimalizace cesty.

Keywords in English

RRT, Rapidly Exploring Random Tree, Path Planning, Path optimizing, RRT Statistic.

RIV year

2012

Released

17.02.2012

Publisher

NAUN

Location

Spojené státy americké

ISSN

1998-0159

Volume

6

Number

1

Pages from–to

1–8

Pages count

8

BIBTEX


@article{BUT89679,
  author="Ahmad {Abbadi} and Radomil {Matoušek},
  title="RRTs Review and Statistical Analysis",
  year="2012",
  volume="6",
  number="1",
  month="February",
  pages="1--8",
  publisher="NAUN",
  address="Spojené státy americké",
  issn="1998-0159"
}