Detail publikace

RRT: rešerše a statistická analýza

ABBADI, A. MATOUŠEK, R.

Český název

RRT: rešerše a statistická analýza

Anglický název

RRTs Review and Statistical Analysis

Typ

článek v časopise - ostatní, Jost

Jazyk

en

Originální abstrakt

Path planning is one of the important issues in robotics area. There are many ideas to deal with this issue one of them is RRT (Rapidly Exploring Random Tree). This method is not optimal but it reduces the time needed for obtaining solutions. This algorithm is based on portability, the result of this algorithm is a tortuous path which has a lot of useless points. In this paper we introduce some variants of RRTs and a method for reduce a degree of tortuous, making the path shorter and omitting useless points. Also because of RRTs randomizes we make some statistical test on many variations of RRT, to make decisions about the best variations.

Český abstrakt

Plánování cest je jedna z klíčových oblastí zájmu mobilní robotiky. Existuje mnoho způsobů řešení tohoto problému a jedním z nich je RRT algoritmus (algoritmus rychle rostoucích náhodných stromů).Metoda není z principu nalezené délky trasy optimální, poskytuje však uspokojivé výsledky a je výpočetně vhodná pro real time aplikace. Tento příspěvek prezentuje známé varianty RRT algoritmů a uvádí možnou suboptimalizaci výsledků jako původní přístup. Závěry o efektivitě RRT algoritmů vzhledem k jejich variante a složitosti prostředí jsou uvedeny na základě komplexní statistiky.

Anglický abstrakt

Path planning is one of the important issues in robotics area. There are many ideas to deal with this issue one of them is RRT (Rapidly Exploring Random Tree). This method is not optimal but it reduces the time needed for obtaining solutions. This algorithm is based on portability, the result of this algorithm is a tortuous path which has a lot of useless points. In this paper we introduce some variants of RRTs and a method for reduce a degree of tortuous, making the path shorter and omitting useless points. Also because of RRTs randomizes we make some statistical test on many variations of RRT, to make decisions about the best variations.

Klíčová slova česky

RRT, Rychle rostoucí náhodné stromy, plánování cest, optimalizace cesty.

Klíčová slova anglicky

RRT, Rapidly Exploring Random Tree, Path Planning, Path optimizing, RRT Statistic.

Rok RIV

2012

Vydáno

17.02.2012

Nakladatel

NAUN

Místo

Spojené státy americké

ISSN

1998-0159

Ročník

6

Číslo

1

Strany od–do

1–8

Počet stran

8

BIBTEX


@article{BUT89679,
  author="Ahmad {Abbadi} and Radomil {Matoušek},
  title="RRTs Review and Statistical Analysis",
  year="2012",
  volume="6",
  number="1",
  month="February",
  pages="1--8",
  publisher="NAUN",
  address="Spojené státy americké",
  issn="1998-0159"
}