Publication detail
Electric and Electronic System of Leg of Walking Robot
SINGULE, V. BEZDÍČEK, M.
Czech title
ELEKTRICKÁ A ELEKTRONICKÁ SOUSTAVA NOHY KRÁČIVÉHO ROBOTU
English title
Electric and Electronic System of Leg of Walking Robot
Type
conference paper
Language
cs
Original abstract
V příspěvku je popsána řídicí a výkonová elektronika pohonů nohy kráčivého robotu. Tato elektronika je tvořena řídicí jednotkou celé nohy a třemi řídicími jednotkami motorů. Pohony každé nohy jsou tvořeny třemi stejnosměrnými motory, které jsou řízeny řídicími jednotkami motorů Každá noha je dále vybavena snímačem došlapové síly. Řídicí jednotky motorů a jednotka došlapu jsou podřízeny hlavní řídicí jednotce nohy a ta je spolu s ostatními podřízena centrálnímu PC, který řídí chůzi celého robotu zvolenou metodou umělé inteligence Q-učení). Jednotlivé moduly spolu komunikují pomocí sériové linky. Oba typů modulů jsou řízeny mikroprocesory, jejichž jádro je kompatibilní se standardem 8051. V současnosti je vyroben a ověřen funkční prototyp jedné pantografické nohy.
Czech abstract
V příspěvku je popsána řídicí a výkonová elektronika pohonů nohy kráčivého robotu. Tato elektronika je tvořena řídicí jednotkou celé nohy a třemi řídicími jednotkami motorů. Pohony každé nohy jsou tvořeny třemi stejnosměrnými motory, které jsou řízeny řídicími jednotkami motorů Každá noha je dále vybavena snímačem došlapové síly. Řídicí jednotky motorů a jednotka došlapu jsou podřízeny hlavní řídicí jednotce nohy a ta je spolu s ostatními podřízena centrálnímu PC, který řídí chůzi celého robotu zvolenou metodou umělé inteligence Q-učení). Jednotlivé moduly spolu komunikují pomocí sériové linky. Oba typů modulů jsou řízeny mikroprocesory, jejichž jádro je kompatibilní se standardem 8051. V současnosti je vyroben a ověřen funkční prototyp jedné pantografické nohy.
English abstract
The contribution describes control and power electronic of leg drives. Electronics is composed from main control electronic and three drive control electronic.
Keywords in English
movement control, mobile robot, microcontroler, serial communication
RIV year
2003
Released
10.09.2003
Publisher
Slovenská poľnohospodárská universita v Nitre
Location
Nitra, SK
ISBN
80-8069-225-4
Book
SEKEL 2003
Edition number
1
Pages count
5
BIBTEX
@inproceedings{BUT8408,
author="Vladislav {Singule} and Milan {Bezdíček},
title="ELEKTRICKÁ A ELEKTRONICKÁ SOUSTAVA NOHY KRÁČIVÉHO ROBOTU",
booktitle="SEKEL 2003",
year="2003",
month="September",
publisher="Slovenská poľnohospodárská universita v Nitre",
address="Nitra, SK",
isbn="80-8069-225-4"
}