Publication detail

Electric and Electronic System of Leg of Walking Robot

SINGULE, V. BEZDÍČEK, M.

Czech title

ELEKTRICKÁ A ELEKTRONICKÁ SOUSTAVA NOHY KRÁČIVÉHO ROBOTU

English title

Electric and Electronic System of Leg of Walking Robot

Type

conference paper

Language

cs

Original abstract

V příspěvku je popsána řídicí a výkonová elektronika pohonů nohy kráčivého robotu. Tato elektronika je tvořena řídicí jednotkou celé nohy a třemi řídicími jednotkami motorů. Pohony každé nohy jsou tvořeny třemi stejnosměrnými motory, které jsou řízeny řídicími jednotkami motorů Každá noha je dále vybavena snímačem došlapové síly. Řídicí jednotky motorů a jednotka došlapu jsou podřízeny hlavní řídicí jednotce nohy a ta je spolu s ostatními podřízena centrálnímu PC, který řídí chůzi celého robotu zvolenou metodou umělé inteligence Q-učení). Jednotlivé moduly spolu komunikují pomocí sériové linky. Oba typů modulů jsou řízeny mikroprocesory, jejichž jádro je kompatibilní se standardem 8051. V současnosti je vyroben a ověřen funkční prototyp jedné pantografické nohy.

Czech abstract

V příspěvku je popsána řídicí a výkonová elektronika pohonů nohy kráčivého robotu. Tato elektronika je tvořena řídicí jednotkou celé nohy a třemi řídicími jednotkami motorů. Pohony každé nohy jsou tvořeny třemi stejnosměrnými motory, které jsou řízeny řídicími jednotkami motorů Každá noha je dále vybavena snímačem došlapové síly. Řídicí jednotky motorů a jednotka došlapu jsou podřízeny hlavní řídicí jednotce nohy a ta je spolu s ostatními podřízena centrálnímu PC, který řídí chůzi celého robotu zvolenou metodou umělé inteligence Q-učení). Jednotlivé moduly spolu komunikují pomocí sériové linky. Oba typů modulů jsou řízeny mikroprocesory, jejichž jádro je kompatibilní se standardem 8051. V současnosti je vyroben a ověřen funkční prototyp jedné pantografické nohy.

English abstract

The contribution describes control and power electronic of leg drives. Electronics is composed from main control electronic and three drive control electronic.

Keywords in English

movement control, mobile robot, microcontroler, serial communication

RIV year

2003

Released

10.09.2003

Publisher

Slovenská poľnohospodárská universita v Nitre

Location

Nitra, SK

ISBN

80-8069-225-4

Book

SEKEL 2003

Edition number

1

Pages count

5

BIBTEX


@inproceedings{BUT8408,
  author="Vladislav {Singule} and Milan {Bezdíček},
  title="ELEKTRICKÁ A ELEKTRONICKÁ SOUSTAVA NOHY KRÁČIVÉHO ROBOTU",
  booktitle="SEKEL 2003",
  year="2003",
  month="September",
  publisher="Slovenská poľnohospodárská universita v Nitre",
  address="Nitra, SK",
  isbn="80-8069-225-4"
}