Detail publikace

ELEKTRICKÁ A ELEKTRONICKÁ SOUSTAVA NOHY KRÁČIVÉHO ROBOTU

SINGULE, V. BEZDÍČEK, M.

Český název

ELEKTRICKÁ A ELEKTRONICKÁ SOUSTAVA NOHY KRÁČIVÉHO ROBOTU

Anglický název

Electric and Electronic System of Leg of Walking Robot

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

cs

Originální abstrakt

V příspěvku je popsána řídicí a výkonová elektronika pohonů nohy kráčivého robotu. Tato elektronika je tvořena řídicí jednotkou celé nohy a třemi řídicími jednotkami motorů. Pohony každé nohy jsou tvořeny třemi stejnosměrnými motory, které jsou řízeny řídicími jednotkami motorů Každá noha je dále vybavena snímačem došlapové síly. Řídicí jednotky motorů a jednotka došlapu jsou podřízeny hlavní řídicí jednotce nohy a ta je spolu s ostatními podřízena centrálnímu PC, který řídí chůzi celého robotu zvolenou metodou umělé inteligence Q-učení). Jednotlivé moduly spolu komunikují pomocí sériové linky. Oba typů modulů jsou řízeny mikroprocesory, jejichž jádro je kompatibilní se standardem 8051. V současnosti je vyroben a ověřen funkční prototyp jedné pantografické nohy.

Český abstrakt

V příspěvku je popsána řídicí a výkonová elektronika pohonů nohy kráčivého robotu. Tato elektronika je tvořena řídicí jednotkou celé nohy a třemi řídicími jednotkami motorů. Pohony každé nohy jsou tvořeny třemi stejnosměrnými motory, které jsou řízeny řídicími jednotkami motorů Každá noha je dále vybavena snímačem došlapové síly. Řídicí jednotky motorů a jednotka došlapu jsou podřízeny hlavní řídicí jednotce nohy a ta je spolu s ostatními podřízena centrálnímu PC, který řídí chůzi celého robotu zvolenou metodou umělé inteligence Q-učení). Jednotlivé moduly spolu komunikují pomocí sériové linky. Oba typů modulů jsou řízeny mikroprocesory, jejichž jádro je kompatibilní se standardem 8051. V současnosti je vyroben a ověřen funkční prototyp jedné pantografické nohy.

Anglický abstrakt

The contribution describes control and power electronic of leg drives. Electronics is composed from main control electronic and three drive control electronic.

Klíčová slova anglicky

movement control, mobile robot, microcontroler, serial communication

Rok RIV

2003

Vydáno

10.09.2003

Nakladatel

Slovenská poľnohospodárská universita v Nitre

Místo

Nitra, SK

ISBN

80-8069-225-4

Kniha

SEKEL 2003

Číslo edice

1

Počet stran

5

BIBTEX


@inproceedings{BUT8408,
  author="Vladislav {Singule} and Milan {Bezdíček},
  title="ELEKTRICKÁ A ELEKTRONICKÁ SOUSTAVA NOHY KRÁČIVÉHO ROBOTU",
  booktitle="SEKEL 2003",
  year="2003",
  month="September",
  publisher="Slovenská poľnohospodárská universita v Nitre",
  address="Nitra, SK",
  isbn="80-8069-225-4"
}