Publication detail
GA-Based Path Planning for Nonholonomic Mobile Robots
KRČEK, P. DVOŘÁK, J.
Czech title
Plánování cesty neholonomních mobilních robotů na základě genetických algoritmů
English title
GA-Based Path Planning for Nonholonomic Mobile Robots
Type
conference paper
Language
en
Original abstract
In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space with known static polygonal obstacles. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a simplified nonholonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to remaining nonholonomic constraints by using a modified bi-directional A* algorithm. We compare this approach with methods based on A* and on rapidly exploring random trees.
Czech abstract
V tomto článku se zabýváme plánováním cesty neholonomního mobilního robotu ve dvourozměrném spojitém prostoru se známými polygonálními statickými překážkami. Tento problém se týká nalezení bezkolizní cesty z počáteční do cílové pozice, přičemž musí být splněna kinematická omezení a minimalizována nějaká hodnotící funkce. Navržený přístup spočívá v nalezení cesty pro zjednodušený neholonomní robot pomocí genetického algoritmu a následném přizpůsobení této cesty zbývajícím neholonomním omezením pomocí modifikovaného obousměrného algoritmu A*. Tento přístup srovnáváme s metodami založenými na A* a na rychle mapujících náhodných stromech.
English abstract
In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space with known static polygonal obstacles. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a simplified nonholonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to remaining nonholonomic constraints by using a modified bi-directional A* algorithm. We compare this approach with methods based on A* and on rapidly exploring random trees.
Keywords in English
mobile robot, nonholonomic constraints, path planning, genetic algorithms, graph search algorithms, rapidly-exploring random trees
RIV year
2011
Released
15.06.2011
Publisher
Brno University of Technology
Location
Brno
ISBN
978-80-214-4302-0
Book
MENDEL 2011 - 17th International Conference on Soft Computing
Pages from–to
552–559
Pages count
8
BIBTEX
@inproceedings{BUT74659,
author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák},
title="GA-Based Path Planning for Nonholonomic Mobile Robots",
booktitle="MENDEL 2011 - 17th International Conference on Soft Computing",
year="2011",
month="June",
pages="552--559",
publisher="Brno University of Technology",
address="Brno",
isbn="978-80-214-4302-0"
}