Detail publikace
Plánování cesty neholonomních mobilních robotů na základě genetických algoritmů
KRČEK, P. DVOŘÁK, J.
Český název
Plánování cesty neholonomních mobilních robotů na základě genetických algoritmů
Anglický název
GA-Based Path Planning for Nonholonomic Mobile Robots
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space with known static polygonal obstacles. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a simplified nonholonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to remaining nonholonomic constraints by using a modified bi-directional A* algorithm. We compare this approach with methods based on A* and on rapidly exploring random trees.
Český abstrakt
V tomto článku se zabýváme plánováním cesty neholonomního mobilního robotu ve dvourozměrném spojitém prostoru se známými polygonálními statickými překážkami. Tento problém se týká nalezení bezkolizní cesty z počáteční do cílové pozice, přičemž musí být splněna kinematická omezení a minimalizována nějaká hodnotící funkce. Navržený přístup spočívá v nalezení cesty pro zjednodušený neholonomní robot pomocí genetického algoritmu a následném přizpůsobení této cesty zbývajícím neholonomním omezením pomocí modifikovaného obousměrného algoritmu A*. Tento přístup srovnáváme s metodami založenými na A* a na rychle mapujících náhodných stromech.
Anglický abstrakt
In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space with known static polygonal obstacles. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a simplified nonholonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to remaining nonholonomic constraints by using a modified bi-directional A* algorithm. We compare this approach with methods based on A* and on rapidly exploring random trees.
Klíčová slova anglicky
mobile robot, nonholonomic constraints, path planning, genetic algorithms, graph search algorithms, rapidly-exploring random trees
Rok RIV
2011
Vydáno
15.06.2011
Nakladatel
Brno University of Technology
Místo
Brno
ISBN
978-80-214-4302-0
Kniha
MENDEL 2011 - 17th International Conference on Soft Computing
Strany od–do
552–559
Počet stran
8
BIBTEX
@inproceedings{BUT74659,
author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák},
title="GA-Based Path Planning for Nonholonomic Mobile Robots",
booktitle="MENDEL 2011 - 17th International Conference on Soft Computing",
year="2011",
month="June",
pages="552--559",
publisher="Brno University of Technology",
address="Brno",
isbn="978-80-214-4302-0"
}