Publication detail
Simulating modelling of quadruped robot gait control
GREPL, R.
Czech title
Simulační modelování řízení chůze čtyřnohého robotu
English title
Simulating modelling of quadruped robot gait control
Type
journal article - other
Language
en
Original abstract
This paper presents the concept of computer simulating model for robot--environment behaviour study and control. The modelling is aimed to particullar physical implementation of fourlegged robot. The schema of simulating model includes four main sub-models: environment-robot interaction, sensory data processing, robot action planning and action execution. Forward and inverse kinematics of robot is also mentioned. Described model was used for the development and testing of control gait algorithm for irregular terain. Further, arbitrary other action planning algorithm can be engaged in the model.
Czech abstract
V článku je popsána koncepce návrhu počítačového simulačního modelu pro studium chování soustavy robot-prostředí. Model je zaměřen na zkoumání chování reálného fyzického modelu robotu. Schema modelu obsahuje: model interakce robotu s prostředím, model zpracování sensorických informací, model plánování akcí, model vykonání akcí. Je popsán algoritmus chůze po nerovinném terénu, přičemž modulární struktura modelu umožňuje začlenění libovolného jiného algoritmu řízení.
English abstract
This paper presents the concept of computer simulating model for robot--environment behaviour study and control. The modelling is aimed to particullar physical implementation of fourlegged robot. The schema of simulating model includes four main sub-models: environment-robot interaction, sensory data processing, robot action planning and action execution. Forward and inverse kinematics of robot is also mentioned. Described model was used for the development and testing of control gait algorithm for irregular terain. Further, arbitrary other action planning algorithm can be engaged in the model.
Keywords in Czech
kráčející robot, simulace, SimMechanics
Keywords in English
walking robot, simulation, SimMechanics
RIV year
2005
Released
20.09.2005
Location
Brno
ISSN
1210-2717
Journal
Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics
Volume
12
Number
4
Pages count
7
BIBTEX
@article{BUT45524,
author="Robert {Grepl},
title="Simulating modelling of quadruped robot gait control",
journal="Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics",
year="2005",
volume="12",
number="4",
month="September",
address="Brno",
issn="1210-2717"
}