Publication detail

Simulating modelling of quadruped robot gait control

GREPL, R.

Czech title

Simulační modelování řízení chůze čtyřnohého robotu

English title

Simulating modelling of quadruped robot gait control

Type

journal article - other

Language

en

Original abstract

This paper presents the concept of computer simulating model for robot--environment behaviour study and control. The modelling is aimed to particullar physical implementation of fourlegged robot. The schema of simulating model includes four main sub-models: environment-robot interaction, sensory data processing, robot action planning and action execution. Forward and inverse kinematics of robot is also mentioned. Described model was used for the development and testing of control gait algorithm for irregular terain. Further, arbitrary other action planning algorithm can be engaged in the model.

Czech abstract

V článku je popsána koncepce návrhu počítačového simulačního modelu pro studium chování soustavy robot-prostředí. Model je zaměřen na zkoumání chování reálného fyzického modelu robotu. Schema modelu obsahuje: model interakce robotu s prostředím, model zpracování sensorických informací, model plánování akcí, model vykonání akcí. Je popsán algoritmus chůze po nerovinném terénu, přičemž modulární struktura modelu umožňuje začlenění libovolného jiného algoritmu řízení.

English abstract

This paper presents the concept of computer simulating model for robot--environment behaviour study and control. The modelling is aimed to particullar physical implementation of fourlegged robot. The schema of simulating model includes four main sub-models: environment-robot interaction, sensory data processing, robot action planning and action execution. Forward and inverse kinematics of robot is also mentioned. Described model was used for the development and testing of control gait algorithm for irregular terain. Further, arbitrary other action planning algorithm can be engaged in the model.

Keywords in Czech

kráčející robot, simulace, SimMechanics

Keywords in English

walking robot, simulation, SimMechanics

RIV year

2005

Released

20.09.2005

Location

Brno

ISSN

1210-2717

Journal

Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics

Volume

12

Number

4

Pages count

7

BIBTEX


@article{BUT45524,
  author="Robert {Grepl},
  title="Simulating modelling of quadruped robot gait control",
  journal="Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics",
  year="2005",
  volume="12",
  number="4",
  month="September",
  address="Brno",
  issn="1210-2717"
}