Simulační modelování řízení chůze čtyřnohého robotu

Simulating modelling of quadruped robot gait control

článek v časopise - ostatní, Jost

en

This paper presents the concept of computer simulating model for robot--environment behaviour study and control. The modelling is aimed to particullar physical implementation of fourlegged robot. The schema of simulating model includes four main sub-models: environment-robot interaction, sensory data processing, robot action planning and action execution. Forward and inverse kinematics of robot is also mentioned. Described model was used for the development and testing of control gait algorithm for irregular terain. Further, arbitrary other action planning algorithm can be engaged in the model.

V článku je popsána koncepce návrhu počítačového simulačního modelu pro studium chování soustavy robot-prostředí. Model je zaměřen na zkoumání chování reálného fyzického modelu robotu. Schema modelu obsahuje: model interakce robotu s prostředím, model zpracování sensorických informací, model plánování akcí, model vykonání akcí. Je popsán algoritmus chůze po nerovinném terénu, přičemž modulární struktura modelu umožňuje začlenění libovolného jiného algoritmu řízení.

This paper presents the concept of computer simulating model for robot--environment behaviour study and control. The modelling is aimed to particullar physical implementation of fourlegged robot. The schema of simulating model includes four main sub-models: environment-robot interaction, sensory data processing, robot action planning and action execution. Forward and inverse kinematics of robot is also mentioned. Described model was used for the development and testing of control gait algorithm for irregular terain. Further, arbitrary other action planning algorithm can be engaged in the model.

kráčející robot, simulace, SimMechanics

walking robot, simulation, SimMechanics

2005

20.09.2005

Brno

1210-2717

Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics

12

4

7