Publication detail

Motion Planning in the Plane with Polygonal Obstacles

ŠEDA, M.

Czech title

Plánování pohybu v rovině s mnohoúhelníkovými překážkami

English title

Motion Planning in the Plane with Polygonal Obstacles

Type

journal article - other

Language

en

Original abstract

In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In the paper, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene.

Czech abstract

V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiky přinesl několik zcela odlišných přístupů řešení, které jsou klasifikovány jako metody silniční mapy (patří sem grafy viditelnosti a Voronoiovy diagramy) a metody založené na dekompozici scény na síť buněk. V příspěvku je navržen přístup založený na Voronoiových diagramech s uvažením bodových, čárových a mnohoúhelníkových překážek ve známé scéně.

English abstract

In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In the paper, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene.

Keywords in English

motion planning, roadmap method, computational geometry, visibility graph, Voronoi diagram

RIV year

2005

Released

01.09.2005

ISSN

1210-2717

Journal

Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics

Volume

12

Number

4

Pages count

6

BIBTEX


@article{BUT42791,
  author="Miloš {Šeda},
  title="Motion Planning in the Plane with Polygonal Obstacles",
  journal="Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics",
  year="2005",
  volume="12",
  number="4",
  month="September",
  issn="1210-2717"
}