Publication detail
Motion Planning in the Plane with Polygonal Obstacles
ŠEDA, M.
Czech title
Plánování pohybu v rovině s mnohoúhelníkovými překážkami
English title
Motion Planning in the Plane with Polygonal Obstacles
Type
journal article - other
Language
en
Original abstract
In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In the paper, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene.
Czech abstract
V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiky přinesl několik zcela odlišných přístupů řešení, které jsou klasifikovány jako metody silniční mapy (patří sem grafy viditelnosti a Voronoiovy diagramy) a metody založené na dekompozici scény na síť buněk. V příspěvku je navržen přístup založený na Voronoiových diagramech s uvažením bodových, čárových a mnohoúhelníkových překážek ve známé scéně.
English abstract
In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In the paper, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene.
Keywords in English
motion planning, roadmap method, computational geometry, visibility graph, Voronoi diagram
RIV year
2005
Released
01.09.2005
ISSN
1210-2717
Journal
Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics
Volume
12
Number
4
Pages count
6
BIBTEX
@article{BUT42791,
author="Miloš {Šeda},
title="Motion Planning in the Plane with Polygonal Obstacles",
journal="Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics",
year="2005",
volume="12",
number="4",
month="September",
issn="1210-2717"
}