Detail publikace
Plánování pohybu v rovině s mnohoúhelníkovými překážkami
ŠEDA, M.
Český název
Plánování pohybu v rovině s mnohoúhelníkovými překážkami
Anglický název
Motion Planning in the Plane with Polygonal Obstacles
Typ
článek v časopise - ostatní, Jost
Jazyk
en
Originální abstrakt
In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In the paper, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene.
Český abstrakt
V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiky přinesl několik zcela odlišných přístupů řešení, které jsou klasifikovány jako metody silniční mapy (patří sem grafy viditelnosti a Voronoiovy diagramy) a metody založené na dekompozici scény na síť buněk. V příspěvku je navržen přístup založený na Voronoiových diagramech s uvažením bodových, čárových a mnohoúhelníkových překážek ve známé scéně.
Anglický abstrakt
In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In the paper, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene.
Klíčová slova anglicky
motion planning, roadmap method, computational geometry, visibility graph, Voronoi diagram
Rok RIV
2005
Vydáno
01.09.2005
ISSN
1210-2717
Časopis
Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics
Ročník
12
Číslo
4
Počet stran
6
BIBTEX
@article{BUT42791,
author="Miloš {Šeda},
title="Motion Planning in the Plane with Polygonal Obstacles",
journal="Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics",
year="2005",
volume="12",
number="4",
month="September",
issn="1210-2717"
}