Publication detail

CONTACT SENSOR FOR ROBOTIC APPLICATIONS

KREJČÍ, P.

Czech title

Kontaktní senzor pro robotické aplikace

English title

CONTACT SENSOR FOR ROBOTIC APPLICATIONS

Type

journal article - other

Language

cs

Original abstract

Předkládaná publikace popisuje kontaktní senzor pro robotické aplikace. Informace o vektoru kontaktní síly je potřebná pro plánování a řízení chování robota. Navrhovaný senzor bude obsahovat tenzometry pro měření přetvoření a ve spojení s matematickým modelem bude schopen poskytovat informaci o kontaktní síle. K přesnému určení kontaktní síly bude využita neuronová síť. MKP model senzoru byl použit pro vytvoření tréninkové množiny pro správnou funkci neuronové sítě. Článek předkládá první studii tohoto problému a předkládá doporučení pro další výzkum.

Czech abstract

Předkládaná publikace popisuje kontaktní senzor pro robotické aplikace. Informace o vektoru kontaktní síly je potřebná pro plánování a řízení chování robota. Navrhovaný senzor bude obsahovat tenzometry pro měření přetvoření a ve spojení s matematickým modelem bude schopen poskytovat informaci o kontaktní síle. K přesnému určení kontaktní síly bude využita neuronová síť. MKP model senzoru byl použit pro vytvoření tréninkové množiny pro správnou funkci neuronové sítě. Článek předkládá první studii tohoto problému a předkládá doporučení pro další výzkum.

English abstract

This paper presents design of intelligent sensor for robotic applications. Information about contact load as well as direction and magnitude of contact force is required for intelligent driving of many robotic parts. Suggested sensor will consist among others of three strain gages. The mathematical model will calculate the position, magnitude and orientation of applied load by using artificial neural network based on measured strains in three positions. The finite element model (FEM) will be developed to obtain training data to adjust behavior of neural network with real structure. This paper will present first key study of this problem and suggestion for next research.

Keywords in Czech

Kontsktní senzor, MKP, tenzometr, neuronová síť

Keywords in English

Contact sensor, FEM, strain gauge, neural network

RIV year

2005

Released

20.09.2005

ISSN

1210-2717

Journal

Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics

Volume

12

Number

A1

Pages count

5

BIBTEX


@article{BUT42728,
  author="Petr {Krejčí},
  title="Kontaktní senzor pro robotické aplikace",
  journal="Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics",
  year="2005",
  volume="12",
  number="A1",
  month="September",
  issn="1210-2717"
}