Publication detail
CONTACT SENSOR FOR ROBOTIC APPLICATIONS
KREJČÍ, P.
Czech title
Kontaktní senzor pro robotické aplikace
English title
CONTACT SENSOR FOR ROBOTIC APPLICATIONS
Type
journal article - other
Language
cs
Original abstract
Předkládaná publikace popisuje kontaktní senzor pro robotické aplikace. Informace o vektoru kontaktní síly je potřebná pro plánování a řízení chování robota. Navrhovaný senzor bude obsahovat tenzometry pro měření přetvoření a ve spojení s matematickým modelem bude schopen poskytovat informaci o kontaktní síle. K přesnému určení kontaktní síly bude využita neuronová síť. MKP model senzoru byl použit pro vytvoření tréninkové množiny pro správnou funkci neuronové sítě. Článek předkládá první studii tohoto problému a předkládá doporučení pro další výzkum.
Czech abstract
Předkládaná publikace popisuje kontaktní senzor pro robotické aplikace. Informace o vektoru kontaktní síly je potřebná pro plánování a řízení chování robota. Navrhovaný senzor bude obsahovat tenzometry pro měření přetvoření a ve spojení s matematickým modelem bude schopen poskytovat informaci o kontaktní síle. K přesnému určení kontaktní síly bude využita neuronová síť. MKP model senzoru byl použit pro vytvoření tréninkové množiny pro správnou funkci neuronové sítě. Článek předkládá první studii tohoto problému a předkládá doporučení pro další výzkum.
English abstract
This paper presents design of intelligent sensor for robotic applications. Information about contact load as well as direction and magnitude of contact force is required for intelligent driving of many robotic parts. Suggested sensor will consist among others of three strain gages. The mathematical model will calculate the position, magnitude and orientation of applied load by using artificial neural network based on measured strains in three positions. The finite element model (FEM) will be developed to obtain training data to adjust behavior of neural network with real structure. This paper will present first key study of this problem and suggestion for next research.
Keywords in Czech
Kontsktní senzor, MKP, tenzometr, neuronová síť
Keywords in English
Contact sensor, FEM, strain gauge, neural network
RIV year
2005
Released
20.09.2005
ISSN
1210-2717
Journal
Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics
Volume
12
Number
A1
Pages count
5
BIBTEX
@article{BUT42728,
author="Petr {Krejčí},
title="Kontaktní senzor pro robotické aplikace",
journal="Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics",
year="2005",
volume="12",
number="A1",
month="September",
issn="1210-2717"
}