Detail publikace
Kontaktní senzor pro robotické aplikace
KREJČÍ, P.
Český název
Kontaktní senzor pro robotické aplikace
Anglický název
CONTACT SENSOR FOR ROBOTIC APPLICATIONS
Typ
článek v časopise - ostatní, Jost
Jazyk
cs
Originální abstrakt
Předkládaná publikace popisuje kontaktní senzor pro robotické aplikace. Informace o vektoru kontaktní síly je potřebná pro plánování a řízení chování robota. Navrhovaný senzor bude obsahovat tenzometry pro měření přetvoření a ve spojení s matematickým modelem bude schopen poskytovat informaci o kontaktní síle. K přesnému určení kontaktní síly bude využita neuronová síť. MKP model senzoru byl použit pro vytvoření tréninkové množiny pro správnou funkci neuronové sítě. Článek předkládá první studii tohoto problému a předkládá doporučení pro další výzkum.
Český abstrakt
Předkládaná publikace popisuje kontaktní senzor pro robotické aplikace. Informace o vektoru kontaktní síly je potřebná pro plánování a řízení chování robota. Navrhovaný senzor bude obsahovat tenzometry pro měření přetvoření a ve spojení s matematickým modelem bude schopen poskytovat informaci o kontaktní síle. K přesnému určení kontaktní síly bude využita neuronová síť. MKP model senzoru byl použit pro vytvoření tréninkové množiny pro správnou funkci neuronové sítě. Článek předkládá první studii tohoto problému a předkládá doporučení pro další výzkum.
Anglický abstrakt
This paper presents design of intelligent sensor for robotic applications. Information about contact load as well as direction and magnitude of contact force is required for intelligent driving of many robotic parts. Suggested sensor will consist among others of three strain gages. The mathematical model will calculate the position, magnitude and orientation of applied load by using artificial neural network based on measured strains in three positions. The finite element model (FEM) will be developed to obtain training data to adjust behavior of neural network with real structure. This paper will present first key study of this problem and suggestion for next research.
Klíčová slova česky
Kontsktní senzor, MKP, tenzometr, neuronová síť
Klíčová slova anglicky
Contact sensor, FEM, strain gauge, neural network
Rok RIV
2005
Vydáno
20.09.2005
ISSN
1210-2717
Časopis
Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics
Ročník
12
Číslo
A1
Počet stran
5
BIBTEX
@article{BUT42728,
author="Petr {Krejčí},
title="Kontaktní senzor pro robotické aplikace",
journal="Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics",
year="2005",
volume="12",
number="A1",
month="September",
issn="1210-2717"
}