Publication detail
Path planning for nonholonomic robots
DVOŘÁK, J. KRČEK, P.
Czech title
Plánování cesty pro neholonomní roboty
English title
Path planning for nonholonomic robots
Type
conference paper
Language
en
Original abstract
In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a holonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to nonholonomic constraints by using a modified A* algorithm. We compare this approach with other methods for path planning of nonholonomic robots.
Czech abstract
V tomto článku se zabýváme plánováním cesty neholonomního mobilních robotu ve dvourozměrném spojitém prostoru, ve kterém jsou definovány známé statické polygonální překážky. Tento problém zahrnuje nalezení takové nekolizní cesty ze startovní do cílové pozice, která splňuje kinematická omezení a minimalizuje nějakou hodnotící funkci. Navržený přístup spočívá v nalezení cesty pro holonomní robot pomocí genetického algoritmu a následném přizpůsobení této cesty neholonomním omezením pomocí modifikovaného algoritmu A*. Tento přístup je srovnáván s jinými metodami plánování cest neholonomních robotů.
English abstract
In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a holonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to nonholonomic constraints by using a modified A* algorithm. We compare this approach with other methods for path planning of nonholonomic robots.
Keywords in Czech
mobilní robot; neholonomní omezení; plánování cesty; genetické algoritmy; algoritmy prohledávání grafu; rychle rostoucí náhodné stromy
Keywords in English
mobile robot; nonholonomic constraints; path planning; genetic algorithms; graph search algorithms; rapidly-exploring random trees
RIV year
2009
Released
17.06.2009
Publisher
Brno University of Technology
Location
Brno
ISBN
978-80-214-3884-2
Book
Mendel 2009. 15th International Conference on Soft Computing
Pages from–to
336–343
Pages count
8
BIBTEX
@inproceedings{BUT33524,
author="Jiří {Dvořák} and Petr {Krček},
title="Path planning for nonholonomic robots",
booktitle="Mendel 2009. 15th International Conference on Soft Computing",
year="2009",
month="June",
pages="336--343",
publisher="Brno University of Technology",
address="Brno",
isbn="978-80-214-3884-2"
}