Detail publikace

Plánování cesty pro neholonomní roboty

DVOŘÁK, J. KRČEK, P.

Český název

Plánování cesty pro neholonomní roboty

Anglický název

Path planning for nonholonomic robots

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a holonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to nonholonomic constraints by using a modified A* algorithm. We compare this approach with other methods for path planning of nonholonomic robots.

Český abstrakt

V tomto článku se zabýváme plánováním cesty neholonomního mobilních robotu ve dvourozměrném spojitém prostoru, ve kterém jsou definovány známé statické polygonální překážky. Tento problém zahrnuje nalezení takové nekolizní cesty ze startovní do cílové pozice, která splňuje kinematická omezení a minimalizuje nějakou hodnotící funkci. Navržený přístup spočívá v nalezení cesty pro holonomní robot pomocí genetického algoritmu a následném přizpůsobení této cesty neholonomním omezením pomocí modifikovaného algoritmu A*. Tento přístup je srovnáván s jinými metodami plánování cest neholonomních robotů.

Anglický abstrakt

In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a holonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to nonholonomic constraints by using a modified A* algorithm. We compare this approach with other methods for path planning of nonholonomic robots.

Klíčová slova česky

mobilní robot; neholonomní omezení; plánování cesty; genetické algoritmy; algoritmy prohledávání grafu; rychle rostoucí náhodné stromy

Klíčová slova anglicky

mobile robot; nonholonomic constraints; path planning; genetic algorithms; graph search algorithms; rapidly-exploring random trees

Rok RIV

2009

Vydáno

17.06.2009

Nakladatel

Brno University of Technology

Místo

Brno

ISBN

978-80-214-3884-2

Kniha

Mendel 2009. 15th International Conference on Soft Computing

Strany od–do

336–343

Počet stran

8

BIBTEX


@inproceedings{BUT33524,
  author="Jiří {Dvořák} and Petr {Krček},
  title="Path planning for nonholonomic robots",
  booktitle="Mendel 2009. 15th International Conference on Soft Computing",
  year="2009",
  month="June",
  pages="336--343",
  publisher="Brno University of Technology",
  address="Brno",
  isbn="978-80-214-3884-2"
}