Detail publikace
Plánování cesty pro neholonomní roboty
DVOŘÁK, J. KRČEK, P.
Český název
Plánování cesty pro neholonomní roboty
Anglický název
Path planning for nonholonomic robots
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a holonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to nonholonomic constraints by using a modified A* algorithm. We compare this approach with other methods for path planning of nonholonomic robots.
Český abstrakt
V tomto článku se zabýváme plánováním cesty neholonomního mobilních robotu ve dvourozměrném spojitém prostoru, ve kterém jsou definovány známé statické polygonální překážky. Tento problém zahrnuje nalezení takové nekolizní cesty ze startovní do cílové pozice, která splňuje kinematická omezení a minimalizuje nějakou hodnotící funkci. Navržený přístup spočívá v nalezení cesty pro holonomní robot pomocí genetického algoritmu a následném přizpůsobení této cesty neholonomním omezením pomocí modifikovaného algoritmu A*. Tento přístup je srovnáván s jinými metodami plánování cest neholonomních robotů.
Anglický abstrakt
In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a holonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to nonholonomic constraints by using a modified A* algorithm. We compare this approach with other methods for path planning of nonholonomic robots.
Klíčová slova česky
mobilní robot; neholonomní omezení; plánování cesty; genetické algoritmy; algoritmy prohledávání grafu; rychle rostoucí náhodné stromy
Klíčová slova anglicky
mobile robot; nonholonomic constraints; path planning; genetic algorithms; graph search algorithms; rapidly-exploring random trees
Rok RIV
2009
Vydáno
17.06.2009
Nakladatel
Brno University of Technology
Místo
Brno
ISBN
978-80-214-3884-2
Kniha
Mendel 2009. 15th International Conference on Soft Computing
Strany od–do
336–343
Počet stran
8
BIBTEX
@inproceedings{BUT33524,
author="Jiří {Dvořák} and Petr {Krček},
title="Path planning for nonholonomic robots",
booktitle="Mendel 2009. 15th International Conference on Soft Computing",
year="2009",
month="June",
pages="336--343",
publisher="Brno University of Technology",
address="Brno",
isbn="978-80-214-3884-2"
}