Publication detail
High Level Software Architecture for Autonomous Mobile Robot
KREJSA, J. VĚCHET, S. HRBÁČEK, J. SCHREIBER, P.
Czech title
Horní vrstva architektury pro autonomní mobilní robot
English title
High Level Software Architecture for Autonomous Mobile Robot
Type
conference paper
Language
en
Original abstract
The paper deals with the high level software architecture for autonomous mobile robot Bender II, medium size wheeled nonholonomic mobile robot with Ackerman chassis for both indoor/outdoor environment. High level software uses hybrid approach combining common layered architecture with reactive control. Local navigation including static/dynamic obstacle detection/avoidance is based on laser range finder data. Global navigation in indoor environment is based on fusion of odometry based position estimation with precomputed scan matching localization technique. Architecture description is accompanied by tests results ob-tained in real environment.
Czech abstract
Článek se zabývá horní vrstvou architektury autonomního mobilního robotu BenderII, kolového neholonomního robotu s Ackermanovým řízením pro vnější i vnitřní prostředí. Software používá hybridního přístupu kombinujícího klasickou vrstvovou architekturu s reaktivním řízením. Lokální navigace zahrnuje detekci a vyhýbání se statickým i dynamickým překážkám a je založena na datech laserového dálkoměru. Globální navigace ve vnitřním prostředí je založena na fúzi odhadu polohy z odometrie s metodou lokalizace založené na předpočtených skenech prostředí. Popis je doplněn o výsledky testů z reálného prostředí.
English abstract
The paper deals with the high level software architecture for autonomous mobile robot Bender II, medium size wheeled nonholonomic mobile robot with Ackerman chassis for both indoor/outdoor environment. High level software uses hybrid approach combining common layered architecture with reactive control. Local navigation including static/dynamic obstacle detection/avoidance is based on laser range finder data. Global navigation in indoor environment is based on fusion of odometry based position estimation with precomputed scan matching localization technique. Architecture description is accompanied by tests results ob-tained in real environment.
Keywords in Czech
Mobilní robot, softwarová architektura
Keywords in English
Mobile robot, Software architecture
RIV year
2009
Released
18.11.2009
Publisher
Springer
Location
Berlin
ISBN
978-3-642-05021-3
Book
Recent Advances in Mechatronics 2008 - 2009
Edition number
1
Pages from–to
185–190
Pages count
6
BIBTEX
@inproceedings{BUT31194,
author="Jiří {Krejsa} and Stanislav {Věchet} and Jan {Hrbáček} and Petr {Schreiber},
title="High Level Software Architecture for Autonomous Mobile Robot",
booktitle="Recent Advances in Mechatronics 2008 - 2009",
year="2009",
month="November",
pages="185--190",
publisher="Springer",
address="Berlin",
isbn="978-3-642-05021-3"
}