Detail publikace
Horní vrstva architektury pro autonomní mobilní robot
KREJSA, J. VĚCHET, S. HRBÁČEK, J. SCHREIBER, P.
Český název
Horní vrstva architektury pro autonomní mobilní robot
Anglický název
High Level Software Architecture for Autonomous Mobile Robot
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
The paper deals with the high level software architecture for autonomous mobile robot Bender II, medium size wheeled nonholonomic mobile robot with Ackerman chassis for both indoor/outdoor environment. High level software uses hybrid approach combining common layered architecture with reactive control. Local navigation including static/dynamic obstacle detection/avoidance is based on laser range finder data. Global navigation in indoor environment is based on fusion of odometry based position estimation with precomputed scan matching localization technique. Architecture description is accompanied by tests results ob-tained in real environment.
Český abstrakt
Článek se zabývá horní vrstvou architektury autonomního mobilního robotu BenderII, kolového neholonomního robotu s Ackermanovým řízením pro vnější i vnitřní prostředí. Software používá hybridního přístupu kombinujícího klasickou vrstvovou architekturu s reaktivním řízením. Lokální navigace zahrnuje detekci a vyhýbání se statickým i dynamickým překážkám a je založena na datech laserového dálkoměru. Globální navigace ve vnitřním prostředí je založena na fúzi odhadu polohy z odometrie s metodou lokalizace založené na předpočtených skenech prostředí. Popis je doplněn o výsledky testů z reálného prostředí.
Anglický abstrakt
The paper deals with the high level software architecture for autonomous mobile robot Bender II, medium size wheeled nonholonomic mobile robot with Ackerman chassis for both indoor/outdoor environment. High level software uses hybrid approach combining common layered architecture with reactive control. Local navigation including static/dynamic obstacle detection/avoidance is based on laser range finder data. Global navigation in indoor environment is based on fusion of odometry based position estimation with precomputed scan matching localization technique. Architecture description is accompanied by tests results ob-tained in real environment.
Klíčová slova česky
Mobilní robot, softwarová architektura
Klíčová slova anglicky
Mobile robot, Software architecture
Rok RIV
2009
Vydáno
18.11.2009
Nakladatel
Springer
Místo
Berlin
ISBN
978-3-642-05021-3
Kniha
Recent Advances in Mechatronics 2008 - 2009
Číslo edice
1
Strany od–do
185–190
Počet stran
6
BIBTEX
@inproceedings{BUT31194,
author="Jiří {Krejsa} and Stanislav {Věchet} and Jan {Hrbáček} and Petr {Schreiber},
title="High Level Software Architecture for Autonomous Mobile Robot",
booktitle="Recent Advances in Mechatronics 2008 - 2009",
year="2009",
month="November",
pages="185--190",
publisher="Springer",
address="Berlin",
isbn="978-3-642-05021-3"
}