Publication detail
Control of Stewart platform with fuzzy logic and artificial neural network compensation
SERRANO, F. CABALLERO, A. YEN, K. BŘEZINA, T.
Czech title
Řízení Stewartovy platformy kompenzátorem na bázi fuzzy logiky a umělých neuronových sítí
English title
Control of Stewart platform with fuzzy logic and artificial neural network compensation
Type
conference paper
Language
en
Original abstract
The paper is focused on the analysis of the Stewart platform proposed for the development of a device that will be used in the determination of mechanical properties of materials and that should substitute spinal segmants of human bodies. Due to nonlinear characteristics of the Stewart platform, classical control techniques, such as PID control, are difficult to design for this kind of mechanical system. Therefore, a fuzzy controller was developed to minimize the positional and rotation errors for the platform in the task space. An ANN compensator was designed to improve the performance of the fuzzy controller and a simulation was done to compare the two controllers.
Czech abstract
Příspěvek se zabývá analýzou Stewartovy platformy navržené pro vývoj zařízení, kterého bude použito při určování mechanických vlastností materiálů, jež by mohly nahradit páteřní segmenty v lidském těle. Vzhledem k nelineárním charakteristikám Stewartovy platformy nejsou pro tento druh mechanických systémů vhodné klasické způsoby návrhu, jako např. PID řízení,. Proto byl vyvinut fuzzy řídící člen, který v pracovním prostoru minimalizuje odchylku polohování a naklápění platformy. Ke zlepšení chování fuzzy řídicího členu byl navržen kompenzátor na bázi UNS a byly provedeny simulace porovnávající oba řídicí členy.
English abstract
The paper is focused on the analysis of the Stewart platform proposed for the development of a device that will be used in the determination of mechanical properties of materials and that should substitute spinal segmants of human bodies. Due to nonlinear characteristics of the Stewart platform, classical control techniques, such as PID control, are difficult to design for this kind of mechanical system. Therefore, a fuzzy controller was developed to minimize the positional and rotation errors for the platform in the task space. An ANN compensator was designed to improve the performance of the fuzzy controller and a simulation was done to compare the two controllers.
Keywords in Czech
stewartova platforma, řízení, fuzzy logika, umělá neuronová síť
Keywords in English
stewart platform, control, fuzzy logic, artificial neural network
RIV year
2007
Released
01.09.2007
Publisher
Springer
Location
Berlin
ISBN
978-3-540-73955-5
Book
Recent Advances in Mechatronics
Edition number
1
Pages from–to
156–160
Pages count
5
BIBTEX
@inproceedings{BUT30278,
author="Fernando {Serrano} and Amaury {Caballero} and Kang {Yen} and Tomáš {Březina},
title="Control of Stewart platform with fuzzy logic and artificial neural network compensation",
booktitle="Recent Advances in Mechatronics",
year="2007",
month="September",
pages="156--160",
publisher="Springer",
address="Berlin",
isbn="978-3-540-73955-5"
}