Detail publikace
Řízení Stewartovy platformy kompenzátorem na bázi fuzzy logiky a umělých neuronových sítí
SERRANO, F. CABALLERO, A. YEN, K. BŘEZINA, T.
Český název
Řízení Stewartovy platformy kompenzátorem na bázi fuzzy logiky a umělých neuronových sítí
Anglický název
Control of Stewart platform with fuzzy logic and artificial neural network compensation
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
The paper is focused on the analysis of the Stewart platform proposed for the development of a device that will be used in the determination of mechanical properties of materials and that should substitute spinal segmants of human bodies. Due to nonlinear characteristics of the Stewart platform, classical control techniques, such as PID control, are difficult to design for this kind of mechanical system. Therefore, a fuzzy controller was developed to minimize the positional and rotation errors for the platform in the task space. An ANN compensator was designed to improve the performance of the fuzzy controller and a simulation was done to compare the two controllers.
Český abstrakt
Příspěvek se zabývá analýzou Stewartovy platformy navržené pro vývoj zařízení, kterého bude použito při určování mechanických vlastností materiálů, jež by mohly nahradit páteřní segmenty v lidském těle. Vzhledem k nelineárním charakteristikám Stewartovy platformy nejsou pro tento druh mechanických systémů vhodné klasické způsoby návrhu, jako např. PID řízení,. Proto byl vyvinut fuzzy řídící člen, který v pracovním prostoru minimalizuje odchylku polohování a naklápění platformy. Ke zlepšení chování fuzzy řídicího členu byl navržen kompenzátor na bázi UNS a byly provedeny simulace porovnávající oba řídicí členy.
Anglický abstrakt
The paper is focused on the analysis of the Stewart platform proposed for the development of a device that will be used in the determination of mechanical properties of materials and that should substitute spinal segmants of human bodies. Due to nonlinear characteristics of the Stewart platform, classical control techniques, such as PID control, are difficult to design for this kind of mechanical system. Therefore, a fuzzy controller was developed to minimize the positional and rotation errors for the platform in the task space. An ANN compensator was designed to improve the performance of the fuzzy controller and a simulation was done to compare the two controllers.
Klíčová slova česky
stewartova platforma, řízení, fuzzy logika, umělá neuronová síť
Klíčová slova anglicky
stewart platform, control, fuzzy logic, artificial neural network
Rok RIV
2007
Vydáno
01.09.2007
Nakladatel
Springer
Místo
Berlin
ISBN
978-3-540-73955-5
Kniha
Recent Advances in Mechatronics
Číslo edice
1
Strany od–do
156–160
Počet stran
5
BIBTEX
@inproceedings{BUT30278,
author="Fernando {Serrano} and Amaury {Caballero} and Kang {Yen} and Tomáš {Březina},
title="Control of Stewart platform with fuzzy logic and artificial neural network compensation",
booktitle="Recent Advances in Mechatronics",
year="2007",
month="September",
pages="156--160",
publisher="Springer",
address="Berlin",
isbn="978-3-540-73955-5"
}