Publication detail
Nonholonomic Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning
KRČEK, P. DVOŘÁK, J.
Czech title
Plánování cesty neholonomního robotu pomocí případového usuzování
English title
Nonholonomic Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning
Type
conference paper
Language
en
Original abstract
The aim of the robot path planning is searching for a path from a robot start configuration to a goal configuration without collisions with known obstacles minimizing weight of the path. We consider a nonholonomic robot moving in a two-dimensional continuous space with known polygonal obstacles. When planning a path by Case- Based Reasoning, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. Rapidly-exploring Random Trees are used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.
Czech abstract
Cílem plánování cesty robotu je hledání cesty z počáteční konfigurace do cílové konfigurace bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci ohodnocení cesty. Uvažujeme neholonomní robot pohybující se ve dvourozměrném spojitém prostoru se známými polygonálními překážkami. Při plánování cesty pomocí případového usuzování se vyhledávají nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a následně se adaptují na nový problém. Rychle mapující náhodné stromy se používají pro dohledání chybějících částí konstruovaných cest a pro hledání nových cest, jestliže se podobné případy nenajdou nebo adaptovaná řešení nejsou dost dobrá.
English abstract
The aim of the robot path planning is searching for a path from a robot start configuration to a goal configuration without collisions with known obstacles minimizing weight of the path. We consider a nonholonomic robot moving in a two-dimensional continuous space with known polygonal obstacles. When planning a path by Case- Based Reasoning, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. Rapidly-exploring Random Trees are used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.
Keywords in Czech
mobilní robot, plánování cesty, případové usuzování, grafové algoritmy prohledávání, neholonomní omezení, rychle mapující náhodné stromy
Keywords in English
mobile robot, path planning, case-based reasoning, graph searching algorithms, nonholonomic constraints, rapidly-exploring random trees
RIV year
2007
Released
01.09.2007
Publisher
VUT v Brně
Location
Brno
ISBN
978-80-214-3473-8
Book
Mendel 2007
Pages from–to
151–156
Pages count
6
BIBTEX
@inproceedings{BUT25590,
author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák},
title="Nonholonomic Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning",
booktitle="Mendel 2007",
year="2007",
month="September",
pages="151--156",
publisher="VUT v Brně",
address="Brno",
isbn="978-80-214-3473-8"
}