Detail publikace
Plánování cesty neholonomního robotu pomocí případového usuzování
KRČEK, P. DVOŘÁK, J.
Český název
Plánování cesty neholonomního robotu pomocí případového usuzování
Anglický název
Nonholonomic Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
The aim of the robot path planning is searching for a path from a robot start configuration to a goal configuration without collisions with known obstacles minimizing weight of the path. We consider a nonholonomic robot moving in a two-dimensional continuous space with known polygonal obstacles. When planning a path by Case- Based Reasoning, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. Rapidly-exploring Random Trees are used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.
Český abstrakt
Cílem plánování cesty robotu je hledání cesty z počáteční konfigurace do cílové konfigurace bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci ohodnocení cesty. Uvažujeme neholonomní robot pohybující se ve dvourozměrném spojitém prostoru se známými polygonálními překážkami. Při plánování cesty pomocí případového usuzování se vyhledávají nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a následně se adaptují na nový problém. Rychle mapující náhodné stromy se používají pro dohledání chybějících částí konstruovaných cest a pro hledání nových cest, jestliže se podobné případy nenajdou nebo adaptovaná řešení nejsou dost dobrá.
Anglický abstrakt
The aim of the robot path planning is searching for a path from a robot start configuration to a goal configuration without collisions with known obstacles minimizing weight of the path. We consider a nonholonomic robot moving in a two-dimensional continuous space with known polygonal obstacles. When planning a path by Case- Based Reasoning, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. Rapidly-exploring Random Trees are used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.
Klíčová slova česky
mobilní robot, plánování cesty, případové usuzování, grafové algoritmy prohledávání, neholonomní omezení, rychle mapující náhodné stromy
Klíčová slova anglicky
mobile robot, path planning, case-based reasoning, graph searching algorithms, nonholonomic constraints, rapidly-exploring random trees
Rok RIV
2007
Vydáno
01.09.2007
Nakladatel
VUT v Brně
Místo
Brno
ISBN
978-80-214-3473-8
Kniha
Mendel 2007
Strany od–do
151–156
Počet stran
6
BIBTEX
@inproceedings{BUT25590,
author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák},
title="Nonholonomic Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning",
booktitle="Mendel 2007",
year="2007",
month="September",
pages="151--156",
publisher="VUT v Brně",
address="Brno",
isbn="978-80-214-3473-8"
}