Detail publikace

Plánování cesty neholonomního robotu pomocí případového usuzování

KRČEK, P. DVOŘÁK, J.

Český název

Plánování cesty neholonomního robotu pomocí případového usuzování

Anglický název

Nonholonomic Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

The aim of the robot path planning is searching for a path from a robot start configuration to a goal configuration without collisions with known obstacles minimizing weight of the path. We consider a nonholonomic robot moving in a two-dimensional continuous space with known polygonal obstacles. When planning a path by Case- Based Reasoning, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. Rapidly-exploring Random Trees are used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.

Český abstrakt

Cílem plánování cesty robotu je hledání cesty z počáteční konfigurace do cílové konfigurace bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci ohodnocení cesty. Uvažujeme neholonomní robot pohybující se ve dvourozměrném spojitém prostoru se známými polygonálními překážkami. Při plánování cesty pomocí případového usuzování se vyhledávají nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a následně se adaptují na nový problém. Rychle mapující náhodné stromy se používají pro dohledání chybějících částí konstruovaných cest a pro hledání nových cest, jestliže se podobné případy nenajdou nebo adaptovaná řešení nejsou dost dobrá.

Anglický abstrakt

The aim of the robot path planning is searching for a path from a robot start configuration to a goal configuration without collisions with known obstacles minimizing weight of the path. We consider a nonholonomic robot moving in a two-dimensional continuous space with known polygonal obstacles. When planning a path by Case- Based Reasoning, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. Rapidly-exploring Random Trees are used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.

Klíčová slova česky

mobilní robot, plánování cesty, případové usuzování, grafové algoritmy prohledávání, neholonomní omezení, rychle mapující náhodné stromy

Klíčová slova anglicky

mobile robot, path planning, case-based reasoning, graph searching algorithms, nonholonomic constraints, rapidly-exploring random trees

Rok RIV

2007

Vydáno

01.09.2007

Nakladatel

VUT v Brně

Místo

Brno

ISBN

978-80-214-3473-8

Kniha

Mendel 2007

Strany od–do

151–156

Počet stran

6

BIBTEX


@inproceedings{BUT25590,
  author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák},
  title="Nonholonomic Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning",
  booktitle="Mendel 2007",
  year="2007",
  month="September",
  pages="151--156",
  publisher="VUT v Brně",
  address="Brno",
  isbn="978-80-214-3473-8"
}