Publication detail
Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram
ŠVEC, P.
Czech title
Plánování pohybu skupiny robotů pomocí flocking algoritmu a Voroného diagramů
English title
Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram
Type
conference paper
Language
en
Original abstract
This paper presents some techniques for controlling and motion planning of a swarm of robots in an environment with obstacles between two given places. These techniques are based on the flocking algorithm for simulating natural life in which we try to simulate real–life herding or swarming animals like swarms of bees or schools of fish, but with lesser consideration to the reality of the motion. To find the shortest path between two places we use the A* algorithm and the Voronoi diagram as the data structure in computational geometry. The shortest path serves as a basis to create a corridor to transfer a swarm of robots.
Czech abstract
Článek prezentuje techniky pro řízení a plánování pohybu skupiny robotů mezi dvěma místy v prostředí s překážkami. Tyto techniky jsou založeny na shromažďujícím (flocking) algoritmu simulující přirozený život ve kterém dochází k simulaci života houfujících nebo rojících se zvířat např. rojů včel nebo hejn ryb, ale s menším ohledem na realitu jejich pohybu. Pro nalezení nejkratší cesty mezi dvěma místy používáme A* algoritmus a Voroného diagram jakožto datovou strukturu ve výpočetní geometrii. Nejkratší cesta slouží jako základ pro vytvoření koridoru k transferu skupiny robotů.
English abstract
This paper presents some techniques for controlling and motion planning of a swarm of robots in an environment with obstacles between two given places. These techniques are based on the flocking algorithm for simulating natural life in which we try to simulate real–life herding or swarming animals like swarms of bees or schools of fish, but with lesser consideration to the reality of the motion. To find the shortest path between two places we use the A* algorithm and the Voronoi diagram as the data structure in computational geometry. The shortest path serves as a basis to create a corridor to transfer a swarm of robots.
Keywords in Czech
plánování cesty, následování cesty, shromažďování, skupinové chování, A* algoritmus, Voroného diagram
Keywords in English
Path planning, path following, flocking, group behaviour, A* algorithm, Voronoi diagram
RIV year
2005
Released
01.04.2005
Publisher
MARQ Ostrava
Location
Hradec nad Moravicí
ISBN
80-248-0774-2
Book
Proceedings of the 39th Spring International Conference Modelling and Simulation of Systems MOSIS '05
Volume
2005
Pages count
7
BIBTEX
@inproceedings{BUT24980,
author="Petr {Švec},
title="Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram",
booktitle="Proceedings of the 39th Spring International Conference Modelling and Simulation of Systems MOSIS '05",
year="2005",
volume="2005",
month="April",
publisher="MARQ Ostrava",
address="Hradec nad Moravicí",
isbn="80-248-0774-2"
}