Publication detail

Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram

ŠVEC, P.

Czech title

Plánování pohybu skupiny robotů pomocí flocking algoritmu a Voroného diagramů

English title

Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram

Type

conference paper

Language

en

Original abstract

This paper presents some techniques for controlling and motion planning of a swarm of robots in an environment with obstacles between two given places. These techniques are based on the flocking algorithm for simulating natural life in which we try to simulate real–life herding or swarming animals like swarms of bees or schools of fish, but with lesser consideration to the reality of the motion. To find the shortest path between two places we use the A* algorithm and the Voronoi diagram as the data structure in computational geometry. The shortest path serves as a basis to create a corridor to transfer a swarm of robots.

Czech abstract

Článek prezentuje techniky pro řízení a plánování pohybu skupiny robotů mezi dvěma místy v prostředí s překážkami. Tyto techniky jsou založeny na shromažďujícím (flocking) algoritmu simulující přirozený život ve kterém dochází k simulaci života houfujících nebo rojících se zvířat např. rojů včel nebo hejn ryb, ale s menším ohledem na realitu jejich pohybu. Pro nalezení nejkratší cesty mezi dvěma místy používáme A* algoritmus a Voroného diagram jakožto datovou strukturu ve výpočetní geometrii. Nejkratší cesta slouží jako základ pro vytvoření koridoru k transferu skupiny robotů.

English abstract

This paper presents some techniques for controlling and motion planning of a swarm of robots in an environment with obstacles between two given places. These techniques are based on the flocking algorithm for simulating natural life in which we try to simulate real–life herding or swarming animals like swarms of bees or schools of fish, but with lesser consideration to the reality of the motion. To find the shortest path between two places we use the A* algorithm and the Voronoi diagram as the data structure in computational geometry. The shortest path serves as a basis to create a corridor to transfer a swarm of robots.

Keywords in Czech

plánování cesty, následování cesty, shromažďování, skupinové chování, A* algoritmus, Voroného diagram

Keywords in English

Path planning, path following, flocking, group behaviour, A* algorithm, Voronoi diagram

RIV year

2005

Released

01.04.2005

Publisher

MARQ Ostrava

Location

Hradec nad Moravicí

ISBN

80-248-0774-2

Book

Proceedings of the 39th Spring International Conference Modelling and Simulation of Systems MOSIS '05

Volume

2005

Pages count

7

BIBTEX


@inproceedings{BUT24980,
  author="Petr {Švec},
  title="Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram",
  booktitle="Proceedings of the 39th Spring International Conference Modelling and Simulation of Systems MOSIS '05",
  year="2005",
  volume="2005",
  month="April",
  publisher="MARQ Ostrava",
  address="Hradec nad Moravicí",
  isbn="80-248-0774-2"
}