Detail publikace

Plánování pohybu skupiny robotů pomocí flocking algoritmu a Voroného diagramů

ŠVEC, P.

Český název

Plánování pohybu skupiny robotů pomocí flocking algoritmu a Voroného diagramů

Anglický název

Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

This paper presents some techniques for controlling and motion planning of a swarm of robots in an environment with obstacles between two given places. These techniques are based on the flocking algorithm for simulating natural life in which we try to simulate real–life herding or swarming animals like swarms of bees or schools of fish, but with lesser consideration to the reality of the motion. To find the shortest path between two places we use the A* algorithm and the Voronoi diagram as the data structure in computational geometry. The shortest path serves as a basis to create a corridor to transfer a swarm of robots.

Český abstrakt

Článek prezentuje techniky pro řízení a plánování pohybu skupiny robotů mezi dvěma místy v prostředí s překážkami. Tyto techniky jsou založeny na shromažďujícím (flocking) algoritmu simulující přirozený život ve kterém dochází k simulaci života houfujících nebo rojících se zvířat např. rojů včel nebo hejn ryb, ale s menším ohledem na realitu jejich pohybu. Pro nalezení nejkratší cesty mezi dvěma místy používáme A* algoritmus a Voroného diagram jakožto datovou strukturu ve výpočetní geometrii. Nejkratší cesta slouží jako základ pro vytvoření koridoru k transferu skupiny robotů.

Anglický abstrakt

This paper presents some techniques for controlling and motion planning of a swarm of robots in an environment with obstacles between two given places. These techniques are based on the flocking algorithm for simulating natural life in which we try to simulate real–life herding or swarming animals like swarms of bees or schools of fish, but with lesser consideration to the reality of the motion. To find the shortest path between two places we use the A* algorithm and the Voronoi diagram as the data structure in computational geometry. The shortest path serves as a basis to create a corridor to transfer a swarm of robots.

Klíčová slova česky

plánování cesty, následování cesty, shromažďování, skupinové chování, A* algoritmus, Voroného diagram

Klíčová slova anglicky

Path planning, path following, flocking, group behaviour, A* algorithm, Voronoi diagram

Rok RIV

2005

Vydáno

01.04.2005

Nakladatel

MARQ Ostrava

Místo

Hradec nad Moravicí

ISBN

80-248-0774-2

Kniha

Proceedings of the 39th Spring International Conference Modelling and Simulation of Systems MOSIS '05

Ročník

2005

Počet stran

7

BIBTEX


@inproceedings{BUT24980,
  author="Petr {Švec},
  title="Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram",
  booktitle="Proceedings of the 39th Spring International Conference Modelling and Simulation of Systems MOSIS '05",
  year="2005",
  volume="2005",
  month="April",
  publisher="MARQ Ostrava",
  address="Hradec nad Moravicí",
  isbn="80-248-0774-2"
}