Detail publikace
Plánování pohybu skupiny robotů pomocí flocking algoritmu a Voroného diagramů
ŠVEC, P.
Český název
Plánování pohybu skupiny robotů pomocí flocking algoritmu a Voroného diagramů
Anglický název
Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
This paper presents some techniques for controlling and motion planning of a swarm of robots in an environment with obstacles between two given places. These techniques are based on the flocking algorithm for simulating natural life in which we try to simulate real–life herding or swarming animals like swarms of bees or schools of fish, but with lesser consideration to the reality of the motion. To find the shortest path between two places we use the A* algorithm and the Voronoi diagram as the data structure in computational geometry. The shortest path serves as a basis to create a corridor to transfer a swarm of robots.
Český abstrakt
Článek prezentuje techniky pro řízení a plánování pohybu skupiny robotů mezi dvěma místy v prostředí s překážkami. Tyto techniky jsou založeny na shromažďujícím (flocking) algoritmu simulující přirozený život ve kterém dochází k simulaci života houfujících nebo rojících se zvířat např. rojů včel nebo hejn ryb, ale s menším ohledem na realitu jejich pohybu. Pro nalezení nejkratší cesty mezi dvěma místy používáme A* algoritmus a Voroného diagram jakožto datovou strukturu ve výpočetní geometrii. Nejkratší cesta slouží jako základ pro vytvoření koridoru k transferu skupiny robotů.
Anglický abstrakt
This paper presents some techniques for controlling and motion planning of a swarm of robots in an environment with obstacles between two given places. These techniques are based on the flocking algorithm for simulating natural life in which we try to simulate real–life herding or swarming animals like swarms of bees or schools of fish, but with lesser consideration to the reality of the motion. To find the shortest path between two places we use the A* algorithm and the Voronoi diagram as the data structure in computational geometry. The shortest path serves as a basis to create a corridor to transfer a swarm of robots.
Klíčová slova česky
plánování cesty, následování cesty, shromažďování, skupinové chování, A* algoritmus, Voroného diagram
Klíčová slova anglicky
Path planning, path following, flocking, group behaviour, A* algorithm, Voronoi diagram
Rok RIV
2005
Vydáno
01.04.2005
Nakladatel
MARQ Ostrava
Místo
Hradec nad Moravicí
ISBN
80-248-0774-2
Kniha
Proceedings of the 39th Spring International Conference Modelling and Simulation of Systems MOSIS '05
Ročník
2005
Počet stran
7
BIBTEX
@inproceedings{BUT24980,
author="Petr {Švec},
title="Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram",
booktitle="Proceedings of the 39th Spring International Conference Modelling and Simulation of Systems MOSIS '05",
year="2005",
volume="2005",
month="April",
publisher="MARQ Ostrava",
address="Hradec nad Moravicí",
isbn="80-248-0774-2"
}