Publication detail

Improving Rapidly Exploring Trees Method Using Two Trees

KREJSA, J. VĚCHET, S.

Czech title

Zlepšení metody rychlých náhodných stromů použitím dvou stromů

English title

Improving Rapidly Exploring Trees Method Using Two Trees

Type

conference paper

Language

en

Original abstract

The paper is focused on increasing the speed of rapidly exploring random trees method, used for path planning tasks. Original method uses single tree running from the initial node while modified version adds another tree running from the goal node and nodes of both trees are occasionally connected to form the obstacle free path from initial to goal node. Description of the modification together with comparison of both versions is included. Modified version significantly reduces the search time; however certain drawbacks occur.

Czech abstract

Článek je zaměřen na zvýšení rychlosti metody rychlých náhodných stromů, použité pro úlohu plánování cesty. Původní metoda používá jediný strom vycházející z počátečního uzlu, zatímco modifikované metoda přidává další strom, který vychází z cílového uzlu a oba stromy jsou příležitostně spojovány aby tak vytvořily cestu mezi překážkami z počátečního do koncového uzlu. Článek obsahuje popis modifikace a porovnání obou verzí metody. Modifikovaná verze snižuje výpočetní čas, ale obsahuje i některé nevýhody.

English abstract

The paper is focused on increasing the speed of rapidly exploring random trees method, used for path planning tasks. Original method uses single tree running from the initial node while modified version adds another tree running from the goal node and nodes of both trees are occasionally connected to form the obstacle free path from initial to goal node. Description of the modification together with comparison of both versions is included. Modified version significantly reduces the search time; however certain drawbacks occur.

Keywords in English

path planning rapidly exploring random trees

RIV year

2006

Released

15.05.2006

Publisher

Institute of Theoretical and Applied Mechanics

Location

Svratka

ISBN

80-86246-27-2

Book

Book of Extended Abstracts

Journal

Nezařazené články

Edition number

1

Pages from–to

186–187

Pages count

2

BIBTEX


@inproceedings{BUT19999,
  author="Jiří {Krejsa} and Stanislav {Věchet},
  title="Improving Rapidly Exploring Trees Method Using Two Trees",
  journal="Nezařazené články",
  booktitle="Book of Extended Abstracts",
  year="2006",
  month="May",
  pages="186--187",
  publisher="Institute of Theoretical and Applied Mechanics",
  address="Svratka",
  isbn="80-86246-27-2"
}