Publication detail
Improving Rapidly Exploring Trees Method Using Two Trees
KREJSA, J. VĚCHET, S.
Czech title
Zlepšení metody rychlých náhodných stromů použitím dvou stromů
English title
Improving Rapidly Exploring Trees Method Using Two Trees
Type
conference paper
Language
en
Original abstract
The paper is focused on increasing the speed of rapidly exploring random trees method, used for path planning tasks. Original method uses single tree running from the initial node while modified version adds another tree running from the goal node and nodes of both trees are occasionally connected to form the obstacle free path from initial to goal node. Description of the modification together with comparison of both versions is included. Modified version significantly reduces the search time; however certain drawbacks occur.
Czech abstract
Článek je zaměřen na zvýšení rychlosti metody rychlých náhodných stromů, použité pro úlohu plánování cesty. Původní metoda používá jediný strom vycházející z počátečního uzlu, zatímco modifikované metoda přidává další strom, který vychází z cílového uzlu a oba stromy jsou příležitostně spojovány aby tak vytvořily cestu mezi překážkami z počátečního do koncového uzlu. Článek obsahuje popis modifikace a porovnání obou verzí metody. Modifikovaná verze snižuje výpočetní čas, ale obsahuje i některé nevýhody.
English abstract
The paper is focused on increasing the speed of rapidly exploring random trees method, used for path planning tasks. Original method uses single tree running from the initial node while modified version adds another tree running from the goal node and nodes of both trees are occasionally connected to form the obstacle free path from initial to goal node. Description of the modification together with comparison of both versions is included. Modified version significantly reduces the search time; however certain drawbacks occur.
Keywords in English
path planning rapidly exploring random trees
RIV year
2006
Released
15.05.2006
Publisher
Institute of Theoretical and Applied Mechanics
Location
Svratka
ISBN
80-86246-27-2
Book
Book of Extended Abstracts
Journal
Nezařazené články
Edition number
1
Pages from–to
186–187
Pages count
2
BIBTEX
@inproceedings{BUT19999,
author="Jiří {Krejsa} and Stanislav {Věchet},
title="Improving Rapidly Exploring Trees Method Using Two Trees",
journal="Nezařazené články",
booktitle="Book of Extended Abstracts",
year="2006",
month="May",
pages="186--187",
publisher="Institute of Theoretical and Applied Mechanics",
address="Svratka",
isbn="80-86246-27-2"
}