Zlepšení metody rychlých náhodných stromů použitím dvou stromů

Improving Rapidly Exploring Trees Method Using Two Trees

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

en

The paper is focused on increasing the speed of rapidly exploring random trees method, used for path planning tasks. Original method uses single tree running from the initial node while modified version adds another tree running from the goal node and nodes of both trees are occasionally connected to form the obstacle free path from initial to goal node. Description of the modification together with comparison of both versions is included. Modified version significantly reduces the search time; however certain drawbacks occur.

Článek je zaměřen na zvýšení rychlosti metody rychlých náhodných stromů, použité pro úlohu plánování cesty. Původní metoda používá jediný strom vycházející z počátečního uzlu, zatímco modifikované metoda přidává další strom, který vychází z cílového uzlu a oba stromy jsou příležitostně spojovány aby tak vytvořily cestu mezi překážkami z počátečního do koncového uzlu. Článek obsahuje popis modifikace a porovnání obou verzí metody. Modifikovaná verze snižuje výpočetní čas, ale obsahuje i některé nevýhody.

The paper is focused on increasing the speed of rapidly exploring random trees method, used for path planning tasks. Original method uses single tree running from the initial node while modified version adds another tree running from the goal node and nodes of both trees are occasionally connected to form the obstacle free path from initial to goal node. Description of the modification together with comparison of both versions is included. Modified version significantly reduces the search time; however certain drawbacks occur.

path planning rapidly exploring random trees

2006

15.05.2006

Institute of Theoretical and Applied Mechanics

Svratka

80-86246-27-2

Book of Extended Abstracts

Nezařazené články

1

186–187

2