Výpočet cest s využitím datových struktur počítačové geometrie

Computing Paths Using Computational Geometry Data Structures

conference paper

en

Finding the shortest path from a specified starting position to a target position is a fundamental problem in transportation, routing, and communications applications. In robot motion planning, the robot should pass around the obstacles touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on of path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution, mainly based on various decomposition and roadmap methods. In this paper, we investigate a possible use of visibility graphs and Voronoi diagrams in point-to-point motion planning and propose a method for solving this problem on in the Euclidean plane.

Hledání nejkratších cest z určené počáteční do koncové pozice je základní úlohou v dopravě, okružních problémech i komunikačních aplikacích. V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiky přinesl několik odlišných přístupů řešení většinou založených na různých dekompozicích scény a metodách silniční mapy. V příspěvku zkoumáme možné využití grafů viditelnosti a Voronoiových diagramů) v plánování trasy robotu mezi dvěma pozicemi v euklidovské rovině.

Finding the shortest path from a specified starting position to a target position is a fundamental problem in transportation, routing, and communications applications. In robot motion planning, the robot should pass around the obstacles touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on of path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution, mainly based on various decomposition and roadmap methods. In this paper, we investigate a possible use of visibility graphs and Voronoi diagrams in point-to-point motion planning and propose a method for solving this problem on in the Euclidean plane.

planning, computational geometry, visibility graph, Voronoi diagram

2005

26.09.2005

Bachcesehir University Istanbul

Antalya (Turkey)

9958-617-28-5

Proceedings of the 9th International Research/Expert Conference Trends in the Development of Machinery and Associated Technology TMT 2005

4