Detail publikace
Výpočet cest s využitím datových struktur počítačové geometrie
ŠEDA, M.
Český název
Výpočet cest s využitím datových struktur počítačové geometrie
Anglický název
Computing Paths Using Computational Geometry Data Structures
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
Finding the shortest path from a specified starting position to a target position is a fundamental problem in transportation, routing, and communications applications. In robot motion planning, the robot should pass around the obstacles touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on of path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution, mainly based on various decomposition and roadmap methods. In this paper, we investigate a possible use of visibility graphs and Voronoi diagrams in point-to-point motion planning and propose a method for solving this problem on in the Euclidean plane.
Český abstrakt
Hledání nejkratších cest z určené počáteční do koncové pozice je základní úlohou v dopravě, okružních problémech i komunikačních aplikacích. V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiky přinesl několik odlišných přístupů řešení většinou založených na různých dekompozicích scény a metodách silniční mapy. V příspěvku zkoumáme možné využití grafů viditelnosti a Voronoiových diagramů) v plánování trasy robotu mezi dvěma pozicemi v euklidovské rovině.
Anglický abstrakt
Finding the shortest path from a specified starting position to a target position is a fundamental problem in transportation, routing, and communications applications. In robot motion planning, the robot should pass around the obstacles touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on of path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution, mainly based on various decomposition and roadmap methods. In this paper, we investigate a possible use of visibility graphs and Voronoi diagrams in point-to-point motion planning and propose a method for solving this problem on in the Euclidean plane.
Klíčová slova anglicky
planning, computational geometry, visibility graph, Voronoi diagram
Rok RIV
2005
Vydáno
26.09.2005
Nakladatel
Bachcesehir University Istanbul
Místo
Antalya (Turkey)
ISBN
9958-617-28-5
Kniha
Proceedings of the 9th International Research/Expert Conference Trends in the Development of Machinery and Associated Technology TMT 2005
Počet stran
4
BIBTEX
@inproceedings{BUT15917,
author="Miloš {Šeda},
title="Computing Paths Using Computational Geometry Data Structures",
booktitle="Proceedings of the 9th International Research/Expert Conference Trends in the Development of Machinery and Associated Technology TMT 2005",
year="2005",
month="September",
publisher="Bachcesehir University Istanbul",
address="Antalya (Turkey)",
isbn="9958-617-28-5"
}