Publication detail
Control Of Experimental Walking Robot Using Simulating Model
GREPL, R. VĚCHET, S. BEZDÍČEK, M. ŠVEHLÁK, M. CHMELÍČEK, J.
Czech title
Řízení experimentálního robotu s využitím simulačního modelu
English title
Control Of Experimental Walking Robot Using Simulating Model
Type
conference paper
Language
cs
Original abstract
V článku je popsáno schéma dálkového řízení mobilního kráčejícího robotu. Kinematické a dynamické modely jsou sestaveny v prostředí Matlab-SimMechanisc. Přístup byl testován na fyzickém modelu kráčejícího čtyřhoného robotu.
Czech abstract
V článku je popsáno schéma dálkového řízení mobilního kráčejícího robotu. Kinematické a dynamické modely jsou sestaveny v prostředí Matlab-SimMechanisc. Přístup byl testován na fyzickém modelu kráčejícího čtyřhoného robotu.
English abstract
This paper describes the scheme of remote operator control of mobile walking robot. Control structure is appropriate for low level control of robot (full operator supervision) and for initial phase of robot design. Kinematic and dynamic model are built in Matlab--Simulink--SimMechanics environment. Computation speed of model allowed real--time control of robot. Adopted approach is tested on small experimental physical model – quadruped walking robot with four legs and 12 d.o.f. overall.
Keywords in English
walking robot, dynamic model, matlab
RIV year
2004
Released
10.05.2004
Location
Praha
ISBN
80-85918-88-9
Book
Engineering mechanics 2004
Pages count
102
BIBTEX
@inproceedings{BUT14024,
author="Robert {Grepl} and Stanislav {Věchet} and Milan {Bezdíček} and Michal {Švehlák} and Jaroslav {Chmelíček},
title="Řízení experimentálního robotu s využitím simulačního modelu",
booktitle="Engineering mechanics 2004",
year="2004",
month="May",
address="Praha",
isbn="80-85918-88-9"
}