Plánování dráhy pomocí rektilineárního Voronoiova diagramu

Path Planning Using Rectilinear Voronoi Diagram

conference paper

cs

Voronoiův diagram množiny bodů P v euklidovské rovině je rozkladem této roviny na oblasti, které splňují následující vlastnosti: Každá oblast přísluší jednomu zadanému bodu $p_i\in P, i=1, … ,|P|$ a všechny body oblasti jsou blíže k $p_i$ než k ostatním zadaným bodům z množiny $P$. V příspěvku je navrženo použití rektilineární verze Voronoiova diagramu pro plánování dráhy robota, jestliže uvažujeme scénu s bodovými překážkami a robot se může pohybovat ve směru horizontálním, vertikálním a diagonálním.

Voronoiův diagram množiny bodů P v euklidovské rovině je rozkladem této roviny na oblasti, které splňují následující vlastnosti: Každá oblast přísluší jednomu zadanému bodu $p_i\in P, i=1, … ,|P|$ a všechny body oblasti jsou blíže k $p_i$ než k ostatním zadaným bodům z množiny $P$. V příspěvku je navrženo použití rektilineární verze Voronoiova diagramu pro plánování dráhy robota, jestliže uvažujeme scénu s bodovými překážkami a robot se může pohybovat ve směru horizontálním, vertikálním a diagonálním.

Voronoiův diagram of a set points in the Euclidean plane, P, is a decomposition of the plane into regions satisfying the following properties: Each region belongs to one point $p_i\in P, i=1, … ,|P|$ and all other points of the region are closer to $p_i$ than to the other points of $P$. In this paper an application of the rectilinear Voronoi diagram for robot path planning is proposed. We assume 2D scene with point obstacles and 8-directional robot motion.

path planning, rectilinear metric, Voronoi diagram

2003

01.02.2003

AD&M Ostrava

Seč u Chrudimi

80-239-0201-6

Sborník k 7. ročníku konference Inteligentní systémy pro praxi

2