Detail publikace

Plánování dráhy pomocí rektilineárního Voronoiova diagramu

ŠEDA, M.

Český název

Plánování dráhy pomocí rektilineárního Voronoiova diagramu

Anglický název

Path Planning Using Rectilinear Voronoi Diagram

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

cs

Originální abstrakt

Voronoiův diagram množiny bodů P v euklidovské rovině je rozkladem této roviny na oblasti, které splňují následující vlastnosti: Každá oblast přísluší jednomu zadanému bodu $p_i\in P, i=1, … ,|P|$ a všechny body oblasti jsou blíže k $p_i$ než k ostatním zadaným bodům z množiny $P$. V příspěvku je navrženo použití rektilineární verze Voronoiova diagramu pro plánování dráhy robota, jestliže uvažujeme scénu s bodovými překážkami a robot se může pohybovat ve směru horizontálním, vertikálním a diagonálním.

Český abstrakt

Voronoiův diagram množiny bodů P v euklidovské rovině je rozkladem této roviny na oblasti, které splňují následující vlastnosti: Každá oblast přísluší jednomu zadanému bodu $p_i\in P, i=1, … ,|P|$ a všechny body oblasti jsou blíže k $p_i$ než k ostatním zadaným bodům z množiny $P$. V příspěvku je navrženo použití rektilineární verze Voronoiova diagramu pro plánování dráhy robota, jestliže uvažujeme scénu s bodovými překážkami a robot se může pohybovat ve směru horizontálním, vertikálním a diagonálním.

Anglický abstrakt

Voronoiův diagram of a set points in the Euclidean plane, P, is a decomposition of the plane into regions satisfying the following properties: Each region belongs to one point $p_i\in P, i=1, … ,|P|$ and all other points of the region are closer to $p_i$ than to the other points of $P$. In this paper an application of the rectilinear Voronoi diagram for robot path planning is proposed. We assume 2D scene with point obstacles and 8-directional robot motion.

Klíčová slova anglicky

path planning, rectilinear metric, Voronoi diagram

Rok RIV

2003

Vydáno

01.02.2003

Nakladatel

AD&M Ostrava

Místo

Seč u Chrudimi

ISBN

80-239-0201-6

Kniha

Sborník k 7. ročníku konference Inteligentní systémy pro praxi

Počet stran

2

BIBTEX


@inproceedings{BUT13228,
  author="Miloš {Šeda},
  title="Plánování dráhy pomocí rektilineárního Voronoiova diagramu",
  booktitle="Sborník k 7. ročníku konference Inteligentní systémy pro praxi",
  year="2003",
  month="February",
  publisher="AD&M Ostrava",
  address="Seč u Chrudimi",
  isbn="80-239-0201-6"
}