Publication detail
Adaptive Control of Electro-Mechanical Actuator using Receptive Field Weighted Regression
GREPL, R. SOVA, V. CHALUPA, J.
Czech title
Adaptivní řízení elektromechanického pohonu pomocí citlivého pole vážené regrese
English title
Adaptive Control of Electro-Mechanical Actuator using Receptive Field Weighted Regression
Type
conference paper
Language
en
Original abstract
For control of strongly nonlinear electro-mechanical actuator, it is useful to use composite regulator consisting of a PID and feedforward and/or feedback nonlinearities compensator. In this article, we show the application of Receptive Field Weighted Regression for approximation of reduced inverse dynamic model of the actuator. This model neglects the effect of inertia in the model of the actuartor, which solves the problem of difficulty related to practical measurement/estimation of the acceleration from the measured positions. The resulting controller is able to self-tune and further adapt to the changes of parameters due to wear, temperature and other environmental conditions.
Czech abstract
K řízení silně nelineárního elektromechanického akčního členu je vhodné použít kompozitní regulátor sestávající se z PID a dopředného a/nebo zpětnovazebního kompenzátoru nelinearit. V tomto článku představujeme aplikaci citlivého pole vážené regrese pro aproximaci redukovaného inverzního dynamického modelu daného pohonu.Tento model zanedbácá účinek setrvačnosti v modelu pohonu, čímž řeší problém obtížnosti související s praktickým měřením / odhadem zrychlení z měřených poloh. Výsledný regulátor je schopen sebe-lazení a dalším přizpůsobením se změnám parametrů v důsledku opotřebení, teploty a dalších provozních podmínek.
English abstract
For control of strongly nonlinear electro-mechanical actuator, it is useful to use composite regulator consisting of a PID and feedforward and/or feedback nonlinearities compensator. In this article, we show the application of Receptive Field Weighted Regression for approximation of reduced inverse dynamic model of the actuator. This model neglects the effect of inertia in the model of the actuartor, which solves the problem of difficulty related to practical measurement/estimation of the acceleration from the measured positions. The resulting controller is able to self-tune and further adapt to the changes of parameters due to wear, temperature and other environmental conditions.
Keywords in English
nonlinear control; adaptive control; electromechanical actuator; receptive field weighted regression
RIV year
2015
Released
01.01.2016
ISBN
978-3-319-23921-7
ISSN
2194-5357
Book
Advanced Mechatronics Solutions
Pages from–to
621–626
Pages count
6
BIBTEX
@inproceedings{BUT117397,
author="Robert {Grepl} and Václav {Sova} and Jan {Chalupa},
title="Adaptive Control of Electro-Mechanical Actuator using Receptive Field Weighted Regression",
booktitle="Advanced Mechatronics Solutions",
year="2016",
month="January",
pages="621--626",
isbn="978-3-319-23921-7",
issn="2194-5357"
}