Publication detail

Adaptive Control of Electro-Mechanical Actuator using Receptive Field Weighted Regression

GREPL, R. SOVA, V. CHALUPA, J.

Czech title

Adaptivní řízení elektromechanického pohonu pomocí citlivého pole vážené regrese

English title

Adaptive Control of Electro-Mechanical Actuator using Receptive Field Weighted Regression

Type

conference paper

Language

en

Original abstract

For control of strongly nonlinear electro-mechanical actuator, it is useful to use composite regulator consisting of a PID and feedforward and/or feedback nonlinearities compensator. In this article, we show the application of Receptive Field Weighted Regression for approximation of reduced inverse dynamic model of the actuator. This model neglects the effect of inertia in the model of the actuartor, which solves the problem of difficulty related to practical measurement/estimation of the acceleration from the measured positions. The resulting controller is able to self-tune and further adapt to the changes of parameters due to wear, temperature and other environmental conditions.

Czech abstract

K řízení silně nelineárního elektromechanického akčního členu je vhodné použít kompozitní regulátor sestávající se z PID a dopředného a/nebo zpětnovazebního kompenzátoru nelinearit. V tomto článku představujeme aplikaci citlivého pole vážené regrese pro aproximaci redukovaného inverzního dynamického modelu daného pohonu.Tento model zanedbácá účinek setrvačnosti v modelu pohonu, čímž řeší problém obtížnosti související s praktickým měřením / odhadem zrychlení z měřených poloh. Výsledný regulátor je schopen sebe-lazení a dalším přizpůsobením se změnám parametrů v důsledku opotřebení, teploty a dalších provozních podmínek.

English abstract

For control of strongly nonlinear electro-mechanical actuator, it is useful to use composite regulator consisting of a PID and feedforward and/or feedback nonlinearities compensator. In this article, we show the application of Receptive Field Weighted Regression for approximation of reduced inverse dynamic model of the actuator. This model neglects the effect of inertia in the model of the actuartor, which solves the problem of difficulty related to practical measurement/estimation of the acceleration from the measured positions. The resulting controller is able to self-tune and further adapt to the changes of parameters due to wear, temperature and other environmental conditions.

Keywords in English

nonlinear control; adaptive control; electromechanical actuator; receptive field weighted regression

RIV year

2015

Released

01.01.2016

ISBN

978-3-319-23921-7

ISSN

2194-5357

Book

Advanced Mechatronics Solutions

Pages from–to

621–626

Pages count

6

BIBTEX


@inproceedings{BUT117397,
  author="Robert {Grepl} and Václav {Sova} and Jan {Chalupa},
  title="Adaptive Control of Electro-Mechanical Actuator using Receptive Field Weighted Regression",
  booktitle="Advanced Mechatronics Solutions",
  year="2016",
  month="January",
  pages="621--626",
  isbn="978-3-319-23921-7",
  issn="2194-5357"
}