Publication detail

Model Based Design of a Self-Balancing Vehicle: a Mechatronic System Design Case Study

GREPL, R.

Czech title

Model based design modelování samovyrovnávajícího se vozidla (případová studie mechatronického systému)

English title

Model Based Design of a Self-Balancing Vehicle: a Mechatronic System Design Case Study

Type

conference paper

Language

en

Original abstract

This paper focuses on the parameter estimation of a nonlinear analytical model and on the implementation of fault management. A model based design framework was used to model, simulate and develop (PID, LQR/LQG controller) the system. The published results are based on our experiences with the designing and used of our own laboratory experimental vehicle.

Czech abstract

Tento článek se zaměřuje na odhad parametrů v nelineárním analytickém modelu a na implementaci techniky pro řízení chyb. Model based design byl použitý jako rámec pro vývoj modelu, simulace a vývoj jednotlivých komponent systému (PID, LQR/LQG regulátoru). Představené výsledky vycházejí z našich zkušeností při vývoji zařízení a jsou použité při měřeních s experimentálním vozidlem.

English abstract

This paper focuses on the parameter estimation of a nonlinear analytical model and on the implementation of fault management. A model based design framework was used to model, simulate and develop (PID, LQR/LQG controller) the system. The published results are based on our experiences with the designing and used of our own laboratory experimental vehicle.

Keywords in Czech

samo balancující, model based design, odhad parametrů, nelineární systém

Keywords in English

self balancing, model based design, parameter estimation, non-linear

RIV year

2013

Released

09.10.2013

Publisher

Springer

Location

Cham, Heidelberg, New York, Dordrecht, London

ISBN

978-3-319-02293-2

Book

Mechatronics 2013: Recent Technological and Scientific Advances

Pages from–to

869–876

Pages count

8

BIBTEX


@inproceedings{BUT105376,
  author="Robert {Grepl},
  title="Model Based Design of a Self-Balancing Vehicle: a Mechatronic System Design Case Study ",
  booktitle="Mechatronics 2013: Recent Technological and Scientific Advances",
  year="2013",
  month="October",
  pages="869--876",
  publisher="Springer",
  address="Cham, Heidelberg, New York, Dordrecht, London",
  isbn="978-3-319-02293-2"
}