Publication detail
FORCE-TORQUE CONTROL METHODS FOR INDUSTRIAL ROBOTS
FLEKAL, L. KUBELA, T. POCHYLÝ, A. SINGULE, V.
Czech title
Metody silomomentového řízení průmyslových robotů
English title
FORCE-TORQUE CONTROL METHODS FOR INDUSTRIAL ROBOTS
Type
conference paper
Language
en
Original abstract
The paper deals with Force – Torque control methods for industrial robots. The key aspect of these methods is to control a contact between a tool and a workpiece when either the tool or the workpiece is mounted on the robot flange. Real-time control of contact forces and moments is necessary. It is suitable to use it on a variety of industrial operations such as grinding, deburring, other machining operations or automatic assembly. The experimental set-up is based on a KUKA robot with FTC sensor (SCHUNK FTC-050) mounted on the robot and an external PLC system used for main control and connecting other essential sensors and devices. Main practical results are concerned with a design of specific end effector for a specific workpiece and with determining the contact between a workpiece and the surface maintaining a constant force during robot motion.
Czech abstract
Článek se zabývá metodami silo-momentového řízení průmyslových robotů. Hlavním aspektem této metody je řízení kontaktu mezi nástrojem a obrobkem, kdy jeden z nich je upnut na přírubě robotu. Řízení v reálném čase je nutností. Tato metoda je užitečná pro mnoho operací, například broušení, odjehlování nebo automatickou montáž. Experiment je postaven na robotu KUKA s namontovaným silo-momentovým senzorem SCHUNK FTC-50 a externím PLC, které je použito pro hlavní řídící algoritmy a připojení dalších zařízení. Hlavním výsledkem je návrh koncového efektoru pro uchopení specifické součástky a udržení kontaktu mezi obrobkem a nástrojem při zachovaní konstantní kontaktní síly během pohybu průmyslového robotu.
English abstract
The paper deals with Force – Torque control methods for industrial robots. The key aspect of these methods is to control a contact between a tool and a workpiece when either the tool or the workpiece is mounted on the robot flange. Real-time control of contact forces and moments is necessary. It is suitable to use it on a variety of industrial operations such as grinding, deburring, other machining operations or automatic assembly. The experimental set-up is based on a KUKA robot with FTC sensor (SCHUNK FTC-050) mounted on the robot and an external PLC system used for main control and connecting other essential sensors and devices. Main practical results are concerned with a design of specific end effector for a specific workpiece and with determining the contact between a workpiece and the surface maintaining a constant force during robot motion.
Keywords in Czech
Silo-moentové řízení, průmyslový robot, řízení v reálném čase, PLC, pohyb robotu
Keywords in English
Force-torque control, industrial robots, real-time control, PLC, robot motion
RIV year
2012
Released
17.07.2012
Publisher
Institute of Theoretical and Applied Mechanics
Location
Praha
ISBN
978-80-86246-40-6
Book
Engineering mechanics 2012 Conference proceedings
Edition number
1
Pages from–to
263–268
Pages count
6
BIBTEX
@inproceedings{BUT92961,
author="Lukáš {Flekal} and Tomáš {Kubela} and Aleš {Pochylý} and Vladislav {Singule},
title="FORCE-TORQUE CONTROL METHODS FOR INDUSTRIAL ROBOTS",
booktitle="Engineering mechanics 2012 Conference proceedings",
year="2012",
month="July",
pages="263--268",
publisher="Institute of Theoretical and Applied Mechanics",
address="Praha",
isbn="978-80-86246-40-6"
}