Využití některých aproximačních metod při inverzním modelování

The using some approximating methods by inverse modelling

conference paper

cs

Tento příspěvek se věnuje inverzním kinematickým modelům. K vytvoření inverzního kinematického modelu je třeba znát i přímý kinematický model, jehož sestavení je snadné a vždy možné. Přímý polohový kinematický model lze chápat jako zobrazení vektoru kinematických veličin motoru do vektoru kinematických veličin koncového členu mechanismu. Kinematickou veličinou je v nejjednodušším případě pouze poloha, někdy vyžadujeme i model pro rychlost a zrychlení.

Tento příspěvek se věnuje inverzním kinematickým modelům. K vytvoření inverzního kinematického modelu je třeba znát i přímý kinematický model, jehož sestavení je snadné a vždy možné. Přímý polohový kinematický model lze chápat jako zobrazení vektoru kinematických veličin motoru do vektoru kinematických veličin koncového členu mechanismu. Kinematickou veličinou je v nejjednodušším případě pouze poloha, někdy vyžadujeme i model pro rychlost a zrychlení.

The creation of direct kinematic modell is relatively simply in contrast with creation of analytic inverse modell. With using of approximating methods is inverse modelling more simpler. For inverse modell creation with approximation methods is necessary to have direct kinematic modell or simulation data. This paper compares making of inverse kinematic modells by different approximation methods using.

Neural Nervorks, Neuro-fuzzy, Lazy Learning, Locally Weighted Recursion, approximation methods, inverted modeling, comparison

2003

01.01.2003

Institute of Theoretical and Applied Mechanics Academy of Sciences of the Czech Republic, Prague

Institute of Theoretical and Applied Mechanics Academy of Sciences of the Czech Republic, Prague

80-86246-18-3

ENGINEERING MECHANICS 2003

1

7