Product detail
Experimental workplace for force-torque control of industrial robots
POCHYLÝ, A. KUBELA, T. SINGULE, V.
Czech title
Experimentální pracoviště pro řízení sil a momentů průmyslových robotů
English title
Experimental workplace for force-torque control of industrial robots
Type
functional specimen
Czech abstract
Jedná se o experimentální pracoviště pro VaV v oblasti silomomentového řízení průmyslových robotů, které zahrnuje průmyslový robot KUKA KR3, silomomentový snímač SCHUNK 050, řídicí a komunikační systémy Beckhoff. Silo-momentový snímač je umístěn v externí poloze (mimo robot) a je na něm umístěna příruba s nástavcem, na jehož konci je umístěna otočná část uložená v kuličkovém ložisku. Úlohou robota je sledování kontury tvarového objektu na základě řízení kontaktní síly v ose Z (v ose nástroje).
English abstract
It is an experimental workplace for R&D in the field of robot force-torque control. The workplace is based on the following systems: industrial robot KUKA KR3, force sensor SCHUNK 050, control and communication systems Beckhoff. On the external force sensor is mounted a device with a ball bearing. The robot task is to follow a contour of an object based on contact force control in Z axis.
Create date
31.01.2011
Location
A1/1231, FSI VUT v Brně
WWW