Experimentální čtyřnohý kráčející robot

Experimental walking fourlegged robot

functional specimen

Experimentální kráčející robot je vybaven 12-ti servopohony řízenými PWM. Konstrukce je vyrobena z odlehčených duralových profilů. Řízení jednotlivých pohonů je realizováno mikroprocesorem Atmel AVR. Robot lze řídit dálkově z nadřazeného počítače PC, komunikace probíhá přes Bluetooth rozhraní. Autonomní chůze robotu po rovinném terénu je řízena umělou neuronovou sítí implementovanou v mikroprocesorové řídící jednotce. Funkční vzorek slouží pro ověřování kinematických, dynamických a komplexních simulačních a řídících modelů.

Experimental walking robot is equiped by 12 servodrives controlled by PWM. The construction is built using aluminium profiles. Servodrives are controlled by microprocessor Atmel AVR. The robot can be remotely controlled from PC, communication is running through Bluetooth. Autonomous walking on flat terain is controlled using artificial neural networks implemented in microprocessor control unit. This experimental robot is used for verification of kinematical, dynamical and complex simulation and control models.

22.12.2006

A2/713a