Publication detail

THE CONTROL OF PLATFORM POSITION OF WALKING ROBOT - LEG LANDING SENSOR

HOUŠKA, P. LOJEK, O. BŘEZINA, T. SINGULE, V.

Czech title

Analýza a simulace řízení lokomoce všesměrového podvozku autonomního lokomočního robotu

English title

THE CONTROL OF PLATFORM POSITION OF WALKING ROBOT - LEG LANDING SENSOR

Type

conference paper

Language

en

Original abstract

The robot is able to make plane movements in the surroundings using a locomotive mechanism including planned interaction with the variable surrounding environment. The OMR III control system has been divided into three levels. The external process subsystem represents the top level of control. The operator can control the robot though it in case of the artificial intelligence algorithms not to be able to solve the given situation. The planning subsystem creates a higher level of control and it solves localisation of the mobile robot during global navigation.. The sensorial subsystem consists of two functionally different groups of sensors. The internal sensors provide information about changes of inner conditions of the robot..

Czech abstract

Příspěvek se zabývá oživením autonomního lokomočního robotu (ALR) OMR III a vytvořením navigačních modulů pro pohyb v částečně známém prostředí včetně zpřesňování polohy robotu.. K odečítání ujeté dráhy se u robotů používá tzv. odometrických senzorických soustav. Pomocí scénových senzorů dokáže robot rozeznávat překážky v cestě a na základě získaných dat různými metodami zpřesňovat svoji polohu, získanou přibližně z odometrické senzorické soustavy

English abstract

The robot is able to make plane movements in the surroundings using a locomotive mechanism including planned interaction with the variable surrounding environment. The OMR III control system has been divided into three levels. The external process subsystem represents the top level of control. The operator can control the robot though it in case of the artificial intelligence algorithms not to be able to solve the given situation. The planning subsystem creates a higher level of control and it solves localisation of the mobile robot during global navigation.. The sensorial subsystem consists of two functionally different groups of sensors. The internal sensors provide information about changes of inner conditions of the robot..

Keywords in Czech

mobilní robot, řídicí systém, všesměrové kolo, řízení pohybu, sériová komunikace

Keywords in English

mobile robot, control system, omnidirectional wheel, motion control, serial communication

RIV year

2002

Released

14.12.2001

Publisher

Vysoké učení technické v Brně Fakulta strojního inženýrství

Location

Brno

ISBN

80-214-2071-5

Book

FSI Junior konference 2001

Edition number

1

Pages count

2

BIBTEX


@inproceedings{BUT6752,
  author="Pavel {Houška} and Oto {Lojek} and Tomáš {Březina} and Vladislav {Singule},
  title="THE CONTROL OF PLATFORM POSITION OF WALKING ROBOT – LEG LANDING SENSOR",
  booktitle="FSI Junior konference 2001",
  year="2001",
  month="December",
  publisher="Vysoké učení technické v Brně
Fakulta strojního inženýrství",
  address="Brno",
  isbn="80-214-2071-5"
}