Publication detail
USING CONTACT FORCE INFORMATION FOR ROBOT CONTROL
KREJČÍ, P.
Czech title
VYUŽITÍ INFORMACÍ O KONTAKTNÍ SÍLE PRO ŘÍZENÍ ČINNOSTI ROBOTA
English title
USING CONTACT FORCE INFORMATION FOR ROBOT CONTROL
Type
book chapter
Language
en
Original abstract
The information about interaction between robotic parts and surroundings is necessary for intelligent control of robot behavior. The simplest example of such interaction is mechanical contact between working part of robot and surroundings. Than the knowledge of contact characteristic is important for robot control. This mechanical contact could be described by vector of contact force which includes information about force magnitude as well as information about orientation and contact point. The information about contact force vector will allow to predict the geometry of subject which is in the contact with robots parts and modify robots behavior. This kind of sensor can be used for control of robotic hand gripping force as well as for detection of collision between robot and surrounding.
Czech abstract
Informace o interakci mezi robotem popřípadě jeho částí a okolím je nezbytná pro inteligentní řízení jeho činností a chování. Nejjednodušším příkladem interakce robota a okolí je mechanický kontakt mezi pracovní částí robota a okolím. Mechanický kontakt lze charakterizovat pomocí vektoru kontaktní síly, který v sobě zahrnuje jak informaci o velikosti kontaktní síly, tak popřípadě informaci o orientaci síly či místě, kde kontakt nastal. Informace o vektoru kontaktní síly umožní řídícímu systému predikvat tvar předmětu, který je v kontaktu s robotickou částí a na základě předpokládaného tvaru modifikovat následné činnosti. Užití takovéhoto senzoru kontaktní síly je možné v oblast inteligentního řízení úchopových operací robotických koncových členů. Další možnou aplikací je využití senzoru pro zjišťování informací při kontaktu nohy robota s prostředím jako kolizního senzoru apod.
English abstract
The information about interaction between robotic parts and surroundings is necessary for intelligent control of robot behavior. The simplest example of such interaction is mechanical contact between working part of robot and surroundings. Than the knowledge of contact characteristic is important for robot control. This mechanical contact could be described by vector of contact force which includes information about force magnitude as well as information about orientation and contact point. The information about contact force vector will allow to predict the geometry of subject which is in the contact with robots parts and modify robots behavior. This kind of sensor can be used for control of robotic hand gripping force as well as for detection of collision between robot and surrounding.
Keywords in English
Contact Sensor FEM model, Strain gauges
RIV year
2005
Released
30.12.2005
Publisher
VUT Brno, FSI
Location
Brno
ISBN
80-214-3144-X
Book
Simulation Modelling of Mechatronic Systems I
Edition number
1
Pages from–to
38–42
Pages count
5
BIBTEX
@inbook{BUT55649,
author="Petr {Krejčí},
title="USING CONTACT FORCE INFORMATION FOR ROBOT CONTROL",
booktitle="Simulation Modelling of Mechatronic Systems I",
year="2005",
month="December",
pages="38--42",
publisher="VUT Brno, FSI",
address="Brno",
isbn="80-214-3144-X"
}