Publication detail
Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning
DVOŘÁK, J. KRČEK, P.
Czech title
Plánování cesty mobilního robotu pomocí případového usuzování
English title
Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning
Type
book chapter
Language
en
Original abstract
The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length and difficulty (risk) of the path. We have investigated possibilities to use case-based reasoning (CBR) for improvement of existing path planning methods. We have proposed methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths find by any other path searching method. In this year, we studied methods combining CBR with genetic algorithm, heuristic local search and graph searching algorithms.
Czech abstract
Cílem plánování cesty robota je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky a obtížnosti (rizika) cesty. Zkoumali jsme možnosti použití případového usuzování (CBR) pro zdokonalení existujících metod plánování cesty. Navrhli jsme metody plánování cesty založené na použití případového grafu, což je struktura složená ze segmentů již použitých cest. Tyto metody se pokoušejí konstruovat novou cestu kombinováním cest v případovém grafu s cestami nalezenými nějakou jinou metodou hledání cesty. V tomto roce jsme zkoumali metody kombinující CBR s genetickými algoritmy, heuristickým lokálním hledáním a algoritmy prohledávání grafu.
English abstract
The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length and difficulty (risk) of the path. We have investigated possibilities to use case-based reasoning (CBR) for improvement of existing path planning methods. We have proposed methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths find by any other path searching method. In this year, we studied methods combining CBR with genetic algorithm, heuristic local search and graph searching algorithms.
Keywords in Czech
mobilní robot; plánování cesty; případové usuzování; prohledávání grafu
Keywords in English
mobile robot; path planning; case-based reasoning; graph searching
RIV year
2005
Released
30.12.2005
Publisher
Brno University of Technology
Location
Brno
ISBN
80-214-3144-X
Book
Simulation Modelling of Mechatronic Systems I
Edition number
1
Pages from–to
64–69
Pages count
6
BIBTEX
@inbook{BUT55575,
author="Jiří {Dvořák} and Petr {Krček},
title="Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning",
booktitle="Simulation Modelling of Mechatronic Systems I",
year="2005",
month="December",
pages="64--69",
publisher="Brno University of Technology",
address="Brno",
isbn="80-214-3144-X"
}