Publication detail

Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning

DVOŘÁK, J. KRČEK, P.

Czech title

Plánování cesty mobilního robotu pomocí případového usuzování

English title

Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning

Type

book chapter

Language

en

Original abstract

The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length and difficulty (risk) of the path. We have investigated possibilities to use case-based reasoning (CBR) for improvement of existing path planning methods. We have proposed methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths find by any other path searching method. In this year, we studied methods combining CBR with genetic algorithm, heuristic local search and graph searching algorithms.

Czech abstract

Cílem plánování cesty robota je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky a obtížnosti (rizika) cesty. Zkoumali jsme možnosti použití případového usuzování (CBR) pro zdokonalení existujících metod plánování cesty. Navrhli jsme metody plánování cesty založené na použití případového grafu, což je struktura složená ze segmentů již použitých cest. Tyto metody se pokoušejí konstruovat novou cestu kombinováním cest v případovém grafu s cestami nalezenými nějakou jinou metodou hledání cesty. V tomto roce jsme zkoumali metody kombinující CBR s genetickými algoritmy, heuristickým lokálním hledáním a algoritmy prohledávání grafu.

English abstract

The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length and difficulty (risk) of the path. We have investigated possibilities to use case-based reasoning (CBR) for improvement of existing path planning methods. We have proposed methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths find by any other path searching method. In this year, we studied methods combining CBR with genetic algorithm, heuristic local search and graph searching algorithms.

Keywords in Czech

mobilní robot; plánování cesty; případové usuzování; prohledávání grafu

Keywords in English

mobile robot; path planning; case-based reasoning; graph searching

RIV year

2005

Released

30.12.2005

Publisher

Brno University of Technology

Location

Brno

ISBN

80-214-3144-X

Book

Simulation Modelling of Mechatronic Systems I

Edition number

1

Pages from–to

64–69

Pages count

6

BIBTEX


@inbook{BUT55575,
  author="Jiří {Dvořák} and Petr {Krček},
  title="Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning",
  booktitle="Simulation Modelling of Mechatronic Systems I",
  year="2005",
  month="December",
  pages="64--69",
  publisher="Brno University of Technology",
  address="Brno",
  isbn="80-214-3144-X"
}