Publication detail
Using Virtual Prototype for the testing of algorithms generating robot's walking gait
ONDROUŠEK, V. BŘEZINA, T. KREJSA, J. HOUŠKA, P.
Czech title
Využití virtuálního prototypování pro testování algoritmů generujících chůzi robotu
English title
Using Virtual Prototype for the testing of algorithms generating robot's walking gait
Type
book chapter
Language
en
Original abstract
This contribution deals with the problem of automatic generation of different styles of statically stable walking gait of a four-legged robot. The search for appropriate strategies is based on the scanning of state space using an informed search algorithm called A* and an algorithm of beam search. This article compares these two methods and considers the suitability of their use. A tree is used to represent and describe the state space. The tree is generated using a set of elementary production rules chosen in order to obtain an acceptable complexity of the tree and algorithm response. Policies are continuously generated as short-time plans of robot movements. Verification of the discussed algorithms and proposed rules is provided using software simulation.
Czech abstract
Příspěvek se zabývá automatickým generováním různých stylů staticky stabilní chůze čtyřnohého kráčivého robotu. Hledání vhodných strategií je založeno na prohledávání stavového prostoru pomocí algoritmu uspořádaného prohledávání A* a algoritmu Paprskovitého prohledávání. Prostor je rovněž věnován porovnání obou metod a vhodnosti jejich použití. Pro reprezentaci a popis stavového prostoru je použito stromu. Strom je generován pomocí množiny elementárních produkčních pravidel, volených s ohledem na dosažení přijatelné složitosti stromu a době odezvy algoritmu. Strategie jsou průběžně vytvářeny jako krátkodobé plány pohybů robotu. Vhodnost diskutovaných algoritmů a navržených pravidel je ověřena pomocí softwarové simulace.
English abstract
This contribution deals with the problem of automatic generation of different styles of statically stable walking gait of a four-legged robot. The search for appropriate strategies is based on the scanning of state space using an informed search algorithm called A* and an algorithm of beam search. This article compares these two methods and considers the suitability of their use. A tree is used to represent and describe the state space. The tree is generated using a set of elementary production rules chosen in order to obtain an acceptable complexity of the tree and algorithm response. Policies are continuously generated as short-time plans of robot movements. Verification of the discussed algorithms and proposed rules is provided using software simulation.
Keywords in English
robot, walking gait, A-star, beam search
RIV year
2006
Released
15.12.2006
ISBN
80-214-3341-8
Book
Simulation Modelling of Mechatronic Systems II
Edition number
1
Pages from–to
121–130
Pages count
10
BIBTEX
@inbook{BUT55092,
author="Vít {Ondroušek} and Tomáš {Březina} and Jiří {Krejsa} and Pavel {Houška},
title="Using Virtual Prototype for the testing of algorithms generating robot's walking gait",
booktitle="Simulation Modelling of Mechatronic Systems II",
year="2006",
month="December",
pages="121--130",
isbn="80-214-3341-8"
}