Plánování hladkých trajektorií v rovině s překážkami

Planning Smooth Trajectories in the Plane with Obstacles.

journal article - other

en

In robot motion planning in a space with obstacles, the goal is to find a collision-free path of robot from the starting to the target position. There are many approaches depending on types of obstacles, dimensionality of the space and restrictions for robot movements. Among the most frequently used are roadmap methods (visibility graphs, Voronoi diagrams, rapidly exploring random trees) and methods based on cell decomposition. A common feature of all these methods is the generating of trajectories composed from line segments. In this paper, we will show that generalised Voronoi diagrams can be used for fast generation of smooth paths sufficiently distant from obstacles.

V úloze plánování pohybu robotu ve scéně s překážkami má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Existuje řada podstatně odlišných přístupů a jejich modifikací k řešení daného problému, které závisí na tvaru překážek, dimenzi prostoru a omezení pro pohyb robotu. Mezi často používané patří metody silničních map (grafy viditelnosti, Voroného diagramy, rychle rostoucí stromy) a metody založené na dekompozici na dlaždice. Společným rysem všech těchto metod je, že generují trajektorie složené z přímkových segmentů. V tomto příspěvku ukážeme, že zobecněný Voroného diagram lze využít pro rychlé generování hladkých cest dostatečně vzdálených od překážek.

In robot motion planning in a space with obstacles, the goal is to find a collision-free path of robot from the starting to the target position. There are many approaches depending on types of obstacles, dimensionality of the space and restrictions for robot movements. Among the most frequently used are roadmap methods (visibility graphs, Voronoi diagrams, rapidly exploring random trees) and methods based on cell decomposition. A common feature of all these methods is the generating of trajectories composed from line segments. In this paper, we will show that generalised Voronoi diagrams can be used for fast generation of smooth paths sufficiently distant from obstacles.

plánování pohybu robotu, metody silniční mapy, zobecněný Voroného diagram

motion planning, roadmap method, generalised Voronoi diagram

2008

01.12.2008

Univerzita obrany

Brno

1802-3525

Cybernetic Letters

6

II

1–5

5