Publication detail
Using Case-Based Reasoning for Mobile Robot Path Planning
HODÁL, J. DVOŘÁK, J.
Czech title
Použití případového usuzování pro plánování cesty mobilního robotu
English title
Using Case-Based Reasoning for Mobile Robot Path Planning
Type
journal article - other
Language
en
Original abstract
The mobile robot path planning involves finding the shortest and least difficult path from a start to a goal position in a given environment without collisions with known obstacles. The main idea of case-based reasoning (CBR) is a presumption that similar tasks probably also have similar solutions. New tasks are solved by adapting old proved solutions of similar tasks to new conditions. Tasks and their solutions (cases) are stored in a case base. The focal point of this paper is the proposition of a path planning method based on CBR combined with graph algorithms in the environment represented by a rectangular grid. On the basis of the experimental results obtained, it is possible to say that case-based reasoning can significantly save computation costs, particularly in large environments.
Czech abstract
Plánování mobilního robotu zahrnuje nalezení nejkratší a nejméně obtížné cesty ze startovní do cílové pozice v daném prostředí bez kolize se známými překážkami. Hlavní ideou případového usuzování (CBR) je předpoklad, že podobné úlohy mají pravděpodobně také podobná řešení. Nové úlohy jsou řešeny adaptací dřívějších ověřených řešení podobných úloh na nové podmínky. Úlohy a jejich řešení jsou uchovávána v bázi případů. Tento článek je zaměřen na návrh metody plánování cesty založené na CBR v kombinaci s grafovými algoritmy v prostředí reprezentovaném pravoúhlou mřížkou. Na základě obdržených výsledků experimentů je možné konstatovat, že případové usuzování může významně snížit výpočetní náklady, zejména v rozsáhlých prostředích.
English abstract
The mobile robot path planning involves finding the shortest and least difficult path from a start to a goal position in a given environment without collisions with known obstacles. The main idea of case-based reasoning (CBR) is a presumption that similar tasks probably also have similar solutions. New tasks are solved by adapting old proved solutions of similar tasks to new conditions. Tasks and their solutions (cases) are stored in a case base. The focal point of this paper is the proposition of a path planning method based on CBR combined with graph algorithms in the environment represented by a rectangular grid. On the basis of the experimental results obtained, it is possible to say that case-based reasoning can significantly save computation costs, particularly in large environments.
Keywords in Czech
Mobilní robot; plánování cesty; grafové algoritmy; případové usuzování; případový graf.
Keywords in English
Mobile robot; path planning; graph algorithms; case-based reasoning; case graph.
RIV year
2008
Released
20.08.2008
ISSN
1802-1484
Journal
Engineering Mechanics
Volume
15
Number
3
Pages from–to
181–191
Pages count
11
BIBTEX
@article{BUT48066,
author="Jaroslav {Hodál} and Jiří {Dvořák},
title="Using Case-Based Reasoning for Mobile Robot Path Planning",
journal="Engineering Mechanics",
year="2008",
volume="15",
number="3",
month="August",
pages="181--191",
issn="1802-1484"
}