Publication detail
Using Case-Based Reasoning and Genetic Algorithms for Mobile Robot Path Planning
DVOŘÁK, J. KRČEK, P. SAMOHÝL, P.
Czech title
Použití případového usuzování a genetických algoritmů pro plánování cest mobilního robotu
English title
Using Case-Based Reasoning and Genetic Algorithms for Mobile Robot Path Planning
Type
journal article - other
Language
en
Original abstract
The aim of the robot path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. A two-dimensional grid with known static obstacles models the robot environment. When planning a path, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. A genetic algorithm is used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.
Czech abstract
Cílem plánování cesty robotu je hledání cesty ze startovní do cílové pozice, která se nedostává do kolizí ze známými překážkami a má minimální délku, obtížnost a riziko. Prostředí robotu je modelováno dvoudimenzionální mřížkou se známými statickými překážkami. Při plánování cesty jsou nejprve hledány nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a pak jsou adaptovány na nový problém. Pro nalezení chybějících částí vytvářených cest nebo pro nalezení nových cest, když podobné případy nebyly nalezeny nebo když adaptovaná řešení nebyla dost dobrá, se používají genetické algoritmy.
English abstract
The aim of the robot path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. A two-dimensional grid with known static obstacles models the robot environment. When planning a path, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. A genetic algorithm is used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.
Keywords in English
mobile robot; path planning; case-based reasoning; genetic algorithm
RIV year
2004
Released
01.09.2004
ISSN
0033-2089
Journal
Elektronika
Volume
2004
Number
8-9
Pages count
3
BIBTEX
@article{BUT46493,
author="Jiří {Dvořák} and Petr {Krček} and Petr {Samohýl},
title="Using Case-Based Reasoning and Genetic Algorithms for Mobile Robot Path Planning",
journal="Elektronika",
year="2004",
volume="2004",
number="8-9",
month="September",
issn="0033-2089"
}