Publication detail

Using Case-Based Reasoning and Genetic Algorithms for Mobile Robot Path Planning

DVOŘÁK, J. KRČEK, P. SAMOHÝL, P.

Czech title

Použití případového usuzování a genetických algoritmů pro plánování cest mobilního robotu

English title

Using Case-Based Reasoning and Genetic Algorithms for Mobile Robot Path Planning

Type

journal article - other

Language

en

Original abstract

The aim of the robot path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. A two-dimensional grid with known static obstacles models the robot environment. When planning a path, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. A genetic algorithm is used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.

Czech abstract

Cílem plánování cesty robotu je hledání cesty ze startovní do cílové pozice, která se nedostává do kolizí ze známými překážkami a má minimální délku, obtížnost a riziko. Prostředí robotu je modelováno dvoudimenzionální mřížkou se známými statickými překážkami. Při plánování cesty jsou nejprve hledány nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a pak jsou adaptovány na nový problém. Pro nalezení chybějících částí vytvářených cest nebo pro nalezení nových cest, když podobné případy nebyly nalezeny nebo když adaptovaná řešení nebyla dost dobrá, se používají genetické algoritmy.

English abstract

The aim of the robot path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. A two-dimensional grid with known static obstacles models the robot environment. When planning a path, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. A genetic algorithm is used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.

Keywords in English

mobile robot; path planning; case-based reasoning; genetic algorithm

RIV year

2004

Released

01.09.2004

ISSN

0033-2089

Journal

Elektronika

Volume

2004

Number

8-9

Pages count

3

BIBTEX


@article{BUT46493,
  author="Jiří {Dvořák} and Petr {Krček} and Petr {Samohýl},
  title="Using Case-Based Reasoning and Genetic Algorithms for Mobile Robot Path Planning",
  journal="Elektronika",
  year="2004",
  volume="2004",
  number="8-9",
  month="September",
  issn="0033-2089"
}