Publication detail

The Use of Case-Based Reasoning to Robot Navigation

HODÁL, J. DVOŘÁK, J.

Czech title

Použití případového usuzování pro navigaci robotů

English title

The Use of Case-Based Reasoning to Robot Navigation

Type

journal article - other

Language

en

Original abstract

In this paper we deal with possible uses of case-based reasoning methods to improve autonomous mobile robot navigation. We describe CBR approaches to both levels of navigation, global and local, but the main attention is focused on a path planning problem. The aim of path planning is to search for paths between two points without collisions with known obstacles. At the same time, the length, difficulty and risk of paths need to be minimized. The verified paths are stored in a case base along with information about their properties. When proposing a path, first of all, the most similar already used paths are found. Then they are adapted to the new problem definition. When no sufficiently resembling paths are found, other methods are used to search for paths.

Czech abstract

V tomto článku se zabýváme možným použitím případového usuzování pro zdokonalení navigace autonomních mobilních robotů. Popisujeme přístupy případového usuzování pro obě úrovně navigace, globální i lokální, ale hlavní pozornost je zaměřena na problém plánování cesty. Účelem plánování cesty je hledání cest mezi dvěma body bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky, obtížnosti a rizika cest. Ověřené cesty jsou ukládány v případové bázi spolu s informacemi o jejich vlastnostech. Při navrhování cesty se nejprve naleznou nejpodobnější použité cesty a pak jsou adaptovány pro zadání nového problému. Když žádné dostatečně podobné cesty nejsou nalezeny, použijí se jiné metody pro hledání cest.

English abstract

In this paper we deal with possible uses of case-based reasoning methods to improve autonomous mobile robot navigation. We describe CBR approaches to both levels of navigation, global and local, but the main attention is focused on a path planning problem. The aim of path planning is to search for paths between two points without collisions with known obstacles. At the same time, the length, difficulty and risk of paths need to be minimized. The verified paths are stored in a case base along with information about their properties. When proposing a path, first of all, the most similar already used paths are found. Then they are adapted to the new problem definition. When no sufficiently resembling paths are found, other methods are used to search for paths.

Keywords in Czech

Mobilní robot, navigace robota, plánování cesty, případové usuzování, případový graf

Keywords in English

Mobile robot, robot navigation, path planning, case-based reasoning, case graph

RIV year

2007

Released

10.12.2007

ISSN

1802-3525

Journal

Cybernetic Letters

Volume

5

Number

III

Pages from–to

7–18

Pages count

12

BIBTEX


@article{BUT45166,
  author="Jaroslav {Hodál} and Jiří {Dvořák},
  title="The Use of Case-Based Reasoning to Robot Navigation",
  journal="Cybernetic Letters",
  year="2007",
  volume="5",
  number="III",
  month="December",
  pages="7--18",
  issn="1802-3525"
}