Publication detail
Force-torque control of industrial robot for industrial applications
POCHYLÝ, A. KUBELA, T. SINGULE, V.
Czech title
Silomomentové řízení průmyslových robotů pro průmyslové aplikace
English title
Force-torque control of industrial robot for industrial applications
Type
conference paper
Language
en
Original abstract
The paper deals with the force-torque control for industrial robots for various types of applications such as grinding, drilling, automatic assembly or other applications where contact forces and respective moments need to be controlled in real-time. The experimental set-up is based mainly on a KUKA robot (KR3 or KR15/2) and a FTC sensor (by SCHUNK). Main practical results are concerned with automatic grinding of specific parts provided by industrial partners. Another prospective area covered in this paper is also the interaction between the robot and an operator known as Human Robot Interaction or Cooperation drawing on the FTC paradigm. Pilot results were presented using the cascade control architecture where a desired contact force with object surfaces can be controlled allowing the robot to follow object profiles (for grinding applications) or for the programming-by-demonstration concept.
Czech abstract
Příspěvek se zabývá silo-momentovým řízením průmyslových robotů pro různé typy aplikací, jako je broušení, vrtání, automatická montáž nebo jiné aplikace, u kterých je nutné v reálném čase řídit kontaktní síly a momenty. Experimentální pracoviště je založeno na průmyslovém robotu KUKA KR 3 (popř. KUKA KR15/2) a silovém senzoru SCHUNK. Hlavní výsledky jsou založeny na automatickém broušení dílů dodaných průmyslovými partnery. Další možnou oblastí nasazení je rovněž možnost interakce mezi robotem a operátorem na základě silové zpětné vazby. Pilotní výsledky prezentované v příspěvku jsou založeny na kaskádové řídící architektuře, kde je řízena požadovaná kontaktní síla s povrchem objektu pro sledování profilu objektu (broušení) nebo pro programování robotu přímým vedením či naváděním.
English abstract
The paper deals with the force-torque control for industrial robots for various types of applications such as grinding, drilling, automatic assembly or other applications where contact forces and respective moments need to be controlled in real-time. The experimental set-up is based mainly on a KUKA robot (KR3 or KR15/2) and a FTC sensor (by SCHUNK). Main practical results are concerned with automatic grinding of specific parts provided by industrial partners. Another prospective area covered in this paper is also the interaction between the robot and an operator known as Human Robot Interaction or Cooperation drawing on the FTC paradigm. Pilot results were presented using the cascade control architecture where a desired contact force with object surfaces can be controlled allowing the robot to follow object profiles (for grinding applications) or for the programming-by-demonstration concept.
Keywords in Czech
robot, silo-momentové řízení, interakce člověk-robot
Keywords in English
robot, force-torque control, human-robot interaction
RIV year
2010
Released
10.05.2010
Publisher
Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic
Location
Prague, Czech Republic
ISBN
978-80-87012-26-0
Book
Engineering Mechanics 2010 - Book of Extended Abstracts
Edition number
1
Pages from–to
105–106
Pages count
2
BIBTEX
@inproceedings{BUT35711,
author="Aleš {Pochylý} and Tomáš {Kubela} and Vladislav {Singule},
title="Force-torque control of industrial robot for industrial applications",
booktitle="Engineering Mechanics 2010 - Book of Extended Abstracts",
year="2010",
month="May",
pages="105--106",
publisher="Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic",
address="Prague, Czech Republic",
isbn="978-80-87012-26-0"
}