Řízení a software vyvíjeného prototypu manipulátoru

Control and software of the developed manipulator prototype

report

cs

Tento dokument pojednává o stavu vývoje řídicího softwaru realizovaného během roku 2023. Bude se odkazovat především na dokument FW02020207-2022-03 z ledna 2023 a ukazovat na pokrok v porovnání se stavem uvedeným v dokumentu FW02020207-2022-03 z ledna 2023. Ačkoliv byl vyvinut a vyroben druhý prototyp, byl software řízení na tento druhý prototyp převzat z prvního prototypu a pouze doplněn a upraven. Tato zpráva se nebude důkladně zabývat mechanickými rozdíly mezi prototypy, pouze v případě závislosti mechanické změny na změnu v softwaru řízení bude zmíněn případný rozdíl. Oproti stavu, který byl popsán v minulém dokumentu, došlo pouze k drobným úpravám parametrů pohonů. Ty jsou následující: a) Řízení 4 os elektrickým pohonem pomocí krokových motorů zůstává, ale oproti třífázovým krokovým motorům se zpětnou vazbou byly použity čtyřfázové krokové motory se zpětnou vazbou a k nim náležející změny driverů. b) V závislosti na změny mechanického uspořádání došlo k úpravě limitů délek jednotlivých os. c) Byla provedena drobná změna u snímání koncových poloh pneumatických pohonů d) Došlo k aktualizaci a zlepšení ergonomie ovládání zařízení pomocí HMI panelu. e) Bylo kompletně doplněno ovládání pro blokování zavřených servisních dvířek a jejich kontrola koncovými spínači.

Tento dokument pojednává o stavu vývoje řídicího softwaru realizovaného během roku 2023. Bude se odkazovat především na dokument FW02020207-2022-03 z ledna 2023 a ukazovat na pokrok v porovnání se stavem uvedeným v dokumentu FW02020207-2022-03 z ledna 2023. Ačkoliv byl vyvinut a vyroben druhý prototyp, byl software řízení na tento druhý prototyp převzat z prvního prototypu a pouze doplněn a upraven. Tato zpráva se nebude důkladně zabývat mechanickými rozdíly mezi prototypy, pouze v případě závislosti mechanické změny na změnu v softwaru řízení bude zmíněn případný rozdíl. Oproti stavu, který byl popsán v minulém dokumentu, došlo pouze k drobným úpravám parametrů pohonů. Ty jsou následující: a) Řízení 4 os elektrickým pohonem pomocí krokových motorů zůstává, ale oproti třífázovým krokovým motorům se zpětnou vazbou byly použity čtyřfázové krokové motory se zpětnou vazbou a k nim náležející změny driverů. b) V závislosti na změny mechanického uspořádání došlo k úpravě limitů délek jednotlivých os. c) Byla provedena drobná změna u snímání koncových poloh pneumatických pohonů d) Došlo k aktualizaci a zlepšení ergonomie ovládání zařízení pomocí HMI panelu. e) Bylo kompletně doplněno ovládání pro blokování zavřených servisních dvířek a jejich kontrola koncovými spínači.

This document discusses the status of control software development implemented during 2023. It will primarily refer to document FW02020207-2022-03 of January 2023 and show progress compared to the status of document FW02020207-2022-03 of January 2023. Although a second prototype was developed and manufactured, the control software for this second prototype was taken from the first prototype and only supplemented and modified. This report will not delve into the mechanical differences between the prototypes, only if a mechanical change depends on a change in the control software will any difference be mentioned. Compared to the situation that was described in the previous document, there were only minor adjustments to the parameters of the drives. These are as follows: a) 4-axis electric drive control using stepper motors remains, but four-phase feedback stepper motors and associated driver changes have been used as opposed to three-phase stepper motors with feedback. b) Depending on the change in the mechanical arrangement, the length limits of the individual axes were adjusted. c) A minor change was made in the sensing of the end positions of the pneumatic drives. d) The ergonomics of controlling the device using the HMI panel have been updated and improved. e) Controls for blocking closed service doors and checking them with limit switches were completely added.

elektrické pohony, program PLC

electric drives, PLC program

01.09.2023

1–14

14