Publication detail
Mobile Robot Motion Control by Means of Fuzzy Rules
KRČEK, P. DVOŘÁK, J.
Czech title
Řízení pohybu mobilního robotu pomocí fuzzy pravidel
English title
Mobile Robot Motion Control by Means of Fuzzy Rules
Type
conference paper
Language
cs
Original abstract
Tento příspěvek se zabývá problematikou použití fuzzy expertního systému pro řízení mobilního autonomního robotu. V prvé části je popsán postup tvorby fuzzy expertního systému, který sestává ze zavedení vstupních a výstupních proměnných, definice slovních hodnot pro proměnné a jim odpovídajících fuzzy množin, z návrhu pravidel typu IF-THEN a výběru inferenčního mechanismu a defuzzifikační metody. Další část je věnována příkladu aplikace fuzzy expertního systému pro řešení dílčího úkolu lokální navigace robotu spočívajícího v dosažení daného cíle bez kolizí s neznámými překážkami. Pro jednoduchost předpokládáme, že se mohou vyskytovat pouze překážky, které mají konvexní tvar. Dále předpokládáme, že vzdálenost mezi překážkami je dostatečná pro průjezd robotu. V závěru jsou pak naznačeny další možnosti rozvoje vytvořeného systému.
Czech abstract
Tento příspěvek se zabývá problematikou použití fuzzy expertního systému pro řízení mobilního autonomního robotu. V prvé části je popsán postup tvorby fuzzy expertního systému, který sestává ze zavedení vstupních a výstupních proměnných, definice slovních hodnot pro proměnné a jim odpovídajících fuzzy množin, z návrhu pravidel typu IF-THEN a výběru inferenčního mechanismu a defuzzifikační metody. Další část je věnována příkladu aplikace fuzzy expertního systému pro řešení dílčího úkolu lokální navigace robotu spočívajícího v dosažení daného cíle bez kolizí s neznámými překážkami. Pro jednoduchost předpokládáme, že se mohou vyskytovat pouze překážky, které mají konvexní tvar. Dále předpokládáme, že vzdálenost mezi překážkami je dostatečná pro průjezd robotu. V závěru jsou pak naznačeny další možnosti rozvoje vytvořeného systému.
English abstract
This paper deals with an application of a fuzzy expert system to autonomous mobile robot control. In the first part, we describe the process of developing a fuzzy expert system, consisting of introducing input and output variables, defining linguistic values and the corresponding fuzzy sets, designing fuzzy rules, choosing an inference engine and defuzzification method. The next part provides an example of applying this fuzzy expert system to solving a partial task of local robot navigation, which involves reaching a given goal without collision with unknown obstacles. For simplicity, we assume only convex obstacles the distances of which are sufficient for the robot to pass. Finally, we outline the possibilities of a further development of the implemented system.
Keywords in English
robot navigation, motion control, fuzzy expert system
RIV year
2004
Released
01.05.2004
Publisher
Akademie věd České republiky
Location
Praha
ISBN
80-85918-88-9
Book
Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2004
Journal
Nezařazené články
Pages count
2
BIBTEX
@inproceedings{BUT17242,
author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák},
title="Řízení pohybu mobilního robotu pomocí fuzzy pravidel",
journal="Nezařazené články",
booktitle="Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2004",
year="2004",
month="May",
publisher="Akademie věd České republiky",
address="Praha",
isbn="80-85918-88-9"
}