Detail publikace

Plánování cesty mobilního robotu pomocí případového usuzování

DVOŘÁK, J. KRČEK, P.

Český název

Plánování cesty mobilního robotu pomocí případového usuzování

Anglický název

Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning

Typ

kapitola v knize

Jazyk

en

Originální abstrakt

The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length and difficulty (risk) of the path. We have investigated possibilities to use case-based reasoning (CBR) for improvement of existing path planning methods. We have proposed methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths find by any other path searching method. In this year, we studied methods combining CBR with genetic algorithm, heuristic local search and graph searching algorithms.

Český abstrakt

Cílem plánování cesty robota je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky a obtížnosti (rizika) cesty. Zkoumali jsme možnosti použití případového usuzování (CBR) pro zdokonalení existujících metod plánování cesty. Navrhli jsme metody plánování cesty založené na použití případového grafu, což je struktura složená ze segmentů již použitých cest. Tyto metody se pokoušejí konstruovat novou cestu kombinováním cest v případovém grafu s cestami nalezenými nějakou jinou metodou hledání cesty. V tomto roce jsme zkoumali metody kombinující CBR s genetickými algoritmy, heuristickým lokálním hledáním a algoritmy prohledávání grafu.

Anglický abstrakt

The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length and difficulty (risk) of the path. We have investigated possibilities to use case-based reasoning (CBR) for improvement of existing path planning methods. We have proposed methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths find by any other path searching method. In this year, we studied methods combining CBR with genetic algorithm, heuristic local search and graph searching algorithms.

Klíčová slova česky

mobilní robot; plánování cesty; případové usuzování; prohledávání grafu

Klíčová slova anglicky

mobile robot; path planning; case-based reasoning; graph searching

Rok RIV

2005

Vydáno

30.12.2005

Nakladatel

Brno University of Technology

Místo

Brno

ISBN

80-214-3144-X

Kniha

Simulation Modelling of Mechatronic Systems I

Číslo edice

1

Strany od–do

64–69

Počet stran

6

BIBTEX


@inbook{BUT55575,
  author="Jiří {Dvořák} and Petr {Krček},
  title="Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning",
  booktitle="Simulation Modelling of Mechatronic Systems I",
  year="2005",
  month="December",
  pages="64--69",
  publisher="Brno University of Technology",
  address="Brno",
  isbn="80-214-3144-X"
}