Detail publikace
Návrh regulátoru pro lineární pohon Stewartovy platformy
BŘEZINA, T. BŘEZINA, L.
Český název
Návrh regulátoru pro lineární pohon Stewartovy platformy
Anglický název
Controller design of the Stewart platform linear actuator
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
The article presents mechatronic approach to the control of a linear actuator of the Stewart platform. The proposed method is based on the state – space control with disturbance compensation. The controller itself has a structure with an input integrator and the disturbance compensation is provided by a torque observer. The whole controller design is based on a linear state-space model of the actuator with the disturbance.
Český abstrakt
Článek se zabývá návrhem regulátoru pro lineární pohon Stewartovy platformy z mechatronického hlediska. Prezentovaná metoda je založena na stavovém modelu pohonu. Pracuje se stavovým regulátorem s kompenzací poruchy. Samotný regulátor je potom realizován strukturou s integrátorem na vstupu, kompenzace poruchy je zprostředkována momentovým pozorovatelem.
Anglický abstrakt
The article presents mechatronic approach to the control of a linear actuator of the Stewart platform. The proposed method is based on the state – space control with disturbance compensation. The controller itself has a structure with an input integrator and the disturbance compensation is provided by a torque observer. The whole controller design is based on a linear state-space model of the actuator with the disturbance.
Klíčová slova česky
Stewartova adresa, stavový regulátor, kompenzace poruchy
Klíčová slova anglicky
Stewart platform, state-space controller, disturbance compensation
Rok RIV
2009
Vydáno
18.11.2009
Nakladatel
Springer-Verlag Berlin Heidelberg
Místo
Berlin
ISBN
978-3-642-05021-3
Kniha
Recent Advances in Mechatronics 2008-2009
Číslo edice
1
Strany od–do
341–346
Počet stran
6
BIBTEX
@inproceedings{BUT32984,
author="Tomáš {Březina} and Lukáš {Březina},
title="Controller design of the Stewart platform linear actuator",
booktitle="Recent Advances in Mechatronics 2008-2009",
year="2009",
month="November",
pages="341--346",
publisher="Springer-Verlag Berlin Heidelberg",
address="Berlin",
isbn="978-3-642-05021-3"
}